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智能车大赛任务 设计并制作一个寻迹智能电动车和中心激光控制系统 要求 1、基本要求 （1）电动车从出发线出发（车体不得超出出发线），小车沿引导黑线行驶，电动车行驶过程中不可脱离黑色引导线行驶。 （2）电动车在AB段驶过程中遇到引导线下有硬币。电动车发出声光指示信息并且停车2秒。 （3）小车行驶在BC段加速行驶。 （4）全程时间不能大于90秒，时间达到90秒时必须立即自动停车。 2、发挥部分 (1)在圆心位置放置一个电机与激光笔，在小车行驶过程中，使激光持续打在小车上指定的区域内，期间超出范围的时间不得超过2秒。 （2）当激光水平投影第一次与OD重合时,让小车从外圈进入内圈行驶，并让小车发出声光提示。 （3）小车沿内圈继续行驶，当激光水平投影与OA黑线第二次重合时停止行驶，并显示行驶时间和检测到的硬币数量。 （4）行驶时间与检测到的硬币数在小车和中心激光控制系统中同步显示。 （5）其他。 说明 1、场地地面为普通白纸或喷绘材料塑料布，大圆直径3000px,小圆中心2500px，标出圆心。 2、场地的引导线宽度为50px正负6.25px。示意图中的和尺寸标注线不要绘制在地图上，出发区和终点区的边框用签字笔细线标注,图示中的A,B,C,D四个标记完全相同为:150px*50px。 3、硬币放置在外圆的黑色引导线下面，两个相连硬币至少相距20cm，具体位置由测评专家指定。 4、整个系统由两部分组成，一部分是循迹小车，一部分是中心激光控制系统，两部分可以使用无线通信。 6、自行设计激光离地高度和小车接收激光区域（区域不超过125px*125px，测评时要求有明确标识） 7、电动车允许用玩具车改装，但不能由人工遥控，其外围尺寸（含车体上附加装置）的限制为:长度≤20，宽度≤500px。 单片机控制PCB 电压比较器pcb 电源与电机驱动PCB 感光电路pcb 感光电路改进版PCB 红外探头电路pcb 激光笔控制电路PCB 电路城语:此资料为卖家免费分享，不提供技术支持，请大家使用前验证资料的正确性！如涉及版权问题，请联系管理员删除！ 附件包含以下资料:

针对未知地下通道探测需要，基于AT89S52单片机和无线路由技术，设计了一种无线监控智能探测机器人。通过超声传感器和光电开关实现自动避障行进，通过温度传感器、湿度传感器、气体传感器等探测现场的温度、湿度、可燃气体情况，通过摄像头探测视频信息，利用无线路由器实现信息传输，实现在上位机远程查看视频、控制机器人移动、显示环境测量信息。

博文详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车（四）——通过蓝牙模块实现数据传输以及通过手机蓝牙实现对小车运动状态的控制的附件，包含相关博文介绍完整的keil文件，以及蓝牙HC-08资料包

提出一种基于激光传感器智能车的检测坡道方案，介绍了该方案的硬件设计和软件实现。根据分析结果，该方案对于坡道的识别比较灵敏，可靠性较高，并且能够提前检测到坡道，对提前量的大小可以进行调整。

以全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景，介绍了一种基于电磁导引的自主寻迹智能小车系统。综合考虑电磁组的各种复杂赛道元素，设计了“四横两斜”的混合线圈排布方案，在此基础上提出了一种基于分段拟合建模与动态加权融合的赛道位置解算方法。试验结果表明，该方法具有良好的环境适应性，电磁小车可针对不同路径高速稳定地运行。

基于图像处理的智能车寻迹算法设计，刘洪元，吴成胜，寻迹智能车以MK60N512ZVLQ10最小系统为核心，以电源模块、线性CCD模块、电机驱动模块和运行调试模块为辅助。使用线性CCD传感器，完成了�

第四章 制动控制系统数学模型建立 40 mc A —主缸活塞面积。 其中 rsf F ， rsr F 分别由下式得出： 0 ( ) rsr rsfo rsr mcr mcf F F K x x   （4.27） 0r s f r s f o r s r m c f F F K x  （4.28） 式中： mcf x ， mcr x —前、后缸活塞位移量 0rsr F ， 0rsf F —前、后缸回位弹簧初始力 0rsr K ， 0rsf K —前、后缸回位弹簧系数 4.2.4 制动系统非线性模型 踏板机构将制动踏板力通过主缸前、后缸液压力输入给两个相对独立的制动管路再 分配到到汽车轮缸中从而控制四个车轮。其实，在普通的汽车制动控制过程中，制动力 和驱动力会间隔出现，制动系统比例阀不会产生作用，所以前、后制动轮缸所能得到的 制动液压力大体相同。在车辆制动系统的实际模型中，若采用主缸双液压管路回路模型， 它的模型精度虽然提高了，但却使仿真时的模型复杂化，导致系统处理周期随之延长， 这样会影响对系统控制的实时性，导致仿真很难完成。基于上述研究，本文选择了对制 动系统进行简化处理。 （1）液压制动系统中的液体体积不可压缩。 （2）制动主缸采用单缸模型。 （3）对于环境温度和湿度及车速变化对制动系统影响不作考虑。基于上述简化， 汽车制动系统数学模型主要包括制动机械踏板机构、真空助力器、主缸单缸模型。 制动主缸单杠模型： ( ) / m c o u t r s s f m c P F F F A   （4.29） out F —制动主缸推杆力 4.3 PID 参数整定 本文选择了齐格勒—尼柯尔斯 PID 参数整定方法，该方法是在系统数学模型确定后

山外智能车调试工具，内含有串口、图像、虚拟示波器等常用调试工具。

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