基于STM32F103C8T6的循迹+避障+蓝牙遥控智能小车 STM32C8t6控制器，使用蓝牙HC-06模块，使小车在循迹+避障+遥控功能的切换中运行流畅，解决了蓝牙串口发送数据延迟问题，超声波，舵机，电机三者的协调得比较好。

这次的diy项目，是避障循迹小车。此小车为四驱驱动 车底盘网上买的现成的。使用stc89c52rc芯片、l298n电机驱动模块、四路红外寻迹、超声波避障。 小车主要逻辑是检测到黑线 按黑线行走 没有黑线 转到避障模式。 一、底盘 小车的底盘，我是在网上买的现成的。建议想做的朋友，如果动手能力强就自己做个底盘，然后买几个电机和轮子。 二、焊接最小系统 这一块基本了解一些，所以基本还可以。 三、测试电机驱动模块 电机驱动，我使用的网上现成的L298n模块。使用了两个，一个模块驱动两个电机。控制方式是一个模块控制前两个轮子，另外一个控制后两个轮子。这块的连线应该还是比较容易的 网上搜索有一堆资料。这块还是强调一下，要和单片机共地。 另外说一嘴，电机的导线接的长一点。我的驱动因为放在底层的底盘，所以弄的短了些。当时我手头没有104电容，所以电机也没焊接电容。但是还好，我没遇到干扰的问题。建议焊接上，具体什么作用，我就不大了解了，说是滤波。 四、测试舵机 舵机这块调试时间最长。程序调了好久，电路也调整好几次。我一开始连接到p0上了，怎么弄都不好用。后来查了一下，p0端口需要焊接上拉电阻。正好在单位捡了一块抽屉底下的小木板，就自己用壁纸刀切了一个舵机云台。感觉还不错。哈哈 五、避障模式 电机驱动、电机、舵机都拼到一块。用12v的变压器，测试都是正常的。当时晚上鼓捣的，不知怎么鬼使神差的居然把芯片烧掉了。然后换个芯片，又烧掉了。后来发现应该是有一个驱动模块稳压模块坏了，输出的电压不是5v。直接变成高电压了。最后的最后才发现，最终的损失不止两个芯片一个驱动模块，居然连超声波也烧坏了一个。没办法没芯片了，又得等好几天了。最后就采用单片机和驱动单独供电。两节电池供电机，一节电池供单片机。基本稳定下来了。程序就比较容易了。 六、循迹模式 我一开始没控制电机驱动的通道使能。小车都是全速前进的。在循迹这块发现不行了，跑的太快了。小车都冲出跑道。唉 真心觉得不能偷懒 又都都拆开，重新接上杜邦线。这块也发现，因为我个人不算有洁癖，但还是希望 小车整体看起来利索点。所以驱动和红外模块都放在底层底盘了。这个其实不是特别方便。因为在调试的时候 看不到红外模块的指示灯。大家可以注意点。 调整程序 通过占空比 控制轮子转速。这块程序也比较顺利 程序基本是一次性通过。 电路图就是参考网上焊接的。程序放上来，入不了大神的法眼，请勿见笑！ 制作过程中的一些截图:

基于STC12单片机系列的智能小车程序，功能能实现超声波测距，识别障碍，主动避障功能，同时还可以通过舵机控制实现对周围环境不同方向的测距功能，可达到正负180°方向识别！

机器人动态窗口法实现避障，matlab源码，效果非常好 机器人动态窗口法实现避障，matlab源码，效果非常好

这是MCU控制的信号采集模块，可以用51或是AVR来控制。

智能巡线避障小车设计 智能巡线避障小车设计

结合深海集矿机的实际作业环境，建立集矿机的实时避障神经网络模型。该模型采用多传感器融合技术，将声纳传感器采集到的环境信息进行处理后作为BP神经网络的输入；设定车体的注视向量、转向角和速度为网络输出；根据集矿机实际行进情况，并综合人的行走经验，设置能够实现实时避障的网络导师训练信号。引入遗传算法对已建立BP避障模型进行改进，以克服局部极小值问题。仿真研究表明：遗传算法优化后的BP神经网络，能够有效训练达到预期目标，并能在很大程度上克服BP网络的局部极小值问题。在Matlab中给出障碍物环境中的避障仿真结果，

1、论文8000字以上，查重25%以下； 2、目录 摘 要 2 关键词 2 1系统方案论证与设计 2 1.1系统方案论证与设计 2 1.2电源模块选型 3 1.3寻迹模块采用光电传感器实现寻迹功能 3 1.3.1光电传感器的工作原理 3 1.3.2光电传感器的分类及工作方式 3 1.3.3光电传感器的选择 4 1.3.4光电传感器的特点 4 1.4避障模块 4 1.4.1超声波测量距离的原理 5 1.4.2超声波传感器的分类 5 1.4.3超声波测量距离的特点 5 1.5电机驱动模块 5 2系统硬件电路设计 6 2.1单片机控制系统 6 2.2电机驱动模块 8 2.2.1 L298N芯片介绍 8 2.2.2电机驱动电路的设计 8 2.3超声波检测与处理模块设计 9 2.4显示模块设计 9 3程序设计 10 3.1主程序设计 10 3.2超声波模块程序设计 11 3.3显示程序的设计 11 4系统安装与调试 12 4.1安装过程 12 4.1.1 元器件的检查 12 4.1.2焊接元器件 12 4.2调试过程 12 5结论 13 参考文献： 13

避障算法：螺旋避障、弓字避障； 最短路径算法：A*，蚁群算法，Dijkstra MATLAB,可运行。

Webots平台NAO机器人寻路避障实现附件