AD硬件原理图；Proteus仿真；stm32程序

苹果采摘机器人机械手避障算法研究 ;针对非结构化环境下的采摘机器人机械手实时避障问题提出一种改进人工势场法的路径规划算法节理裂隙岩体力学性质研究是非常复杂的课题物理模型试验由于存在制样难耗资大结果有限等劣势研究者难以利用物理模型试验开展深入而系统的模型试验研究本文提出以典型物理模型试验结果标定数值模型再利用标定后的数值模型开展研究的思路既可充分发挥物理模型试验接近实际情况的优势也可充分利用数值模型

基于at89s52单片机的智能避障小车

基于STM32F103C8T6的循迹+避障+蓝牙遥控智能小车 STM32C8t6控制器，使用蓝牙HC-06模块，使小车在循迹+避障+遥控功能的切换中运行流畅，解决了蓝牙串口发送数据延迟问题，超声波，舵机，电机三者的协调得比较好。

这次的diy项目，是避障循迹小车。此小车为四驱驱动 车底盘网上买的现成的。使用stc89c52rc芯片、l298n电机驱动模块、四路红外寻迹、超声波避障。 小车主要逻辑是检测到黑线 按黑线行走 没有黑线 转到避障模式。 一、底盘 小车的底盘，我是在网上买的现成的。建议想做的朋友，如果动手能力强就自己做个底盘，然后买几个电机和轮子。 二、焊接最小系统 这一块基本了解一些，所以基本还可以。 三、测试电机驱动模块 电机驱动，我使用的网上现成的L298n模块。使用了两个，一个模块驱动两个电机。控制方式是一个模块控制前两个轮子，另外一个控制后两个轮子。这块的连线应该还是比较容易的 网上搜索有一堆资料。这块还是强调一下，要和单片机共地。 另外说一嘴，电机的导线接的长一点。我的驱动因为放在底层的底盘，所以弄的短了些。当时我手头没有104电容，所以电机也没焊接电容。但是还好，我没遇到干扰的问题。建议焊接上，具体什么作用，我就不大了解了，说是滤波。 四、测试舵机 舵机这块调试时间最长。程序调了好久，电路也调整好几次。我一开始连接到p0上了，怎么弄都不好用。后来查了一下，p0端口需要焊接上拉电阻。正好在单位捡了一块抽屉底下的小木板，就自己用壁纸刀切了一个舵机云台。感觉还不错。哈哈 五、避障模式 电机驱动、电机、舵机都拼到一块。用12v的变压器，测试都是正常的。当时晚上鼓捣的，不知怎么鬼使神差的居然把芯片烧掉了。然后换个芯片，又烧掉了。后来发现应该是有一个驱动模块稳压模块坏了，输出的电压不是5v。直接变成高电压了。最后的最后才发现，最终的损失不止两个芯片一个驱动模块，居然连超声波也烧坏了一个。没办法没芯片了，又得等好几天了。最后就采用单片机和驱动单独供电。两节电池供电机，一节电池供单片机。基本稳定下来了。程序就比较容易了。 六、循迹模式 我一开始没控制电机驱动的通道使能。小车都是全速前进的。在循迹这块发现不行了，跑的太快了。小车都冲出跑道。唉 真心觉得不能偷懒 又都都拆开，重新接上杜邦线。这块也发现，因为我个人不算有洁癖，但还是希望 小车整体看起来利索点。所以驱动和红外模块都放在底层底盘了。这个其实不是特别方便。因为在调试的时候 看不到红外模块的指示灯。大家可以注意点。 调整程序 通过占空比 控制轮子转速。这块程序也比较顺利 程序基本是一次性通过。 电路图就是参考网上焊接的。程序放上来，入不了大神的法眼，请勿见笑！ 制作过程中的一些截图:

基于STC12单片机系列的智能小车程序，功能能实现超声波测距，识别障碍，主动避障功能，同时还可以通过舵机控制实现对周围环境不同方向的测距功能，可达到正负180°方向识别！

机器人动态窗口法实现避障，matlab源码，效果非常好 机器人动态窗口法实现避障，matlab源码，效果非常好

智能巡线避障小车设计 智能巡线避障小车设计

结合深海集矿机的实际作业环境，建立集矿机的实时避障神经网络模型。该模型采用多传感器融合技术，将声纳传感器采集到的环境信息进行处理后作为BP神经网络的输入；设定车体的注视向量、转向角和速度为网络输出；根据集矿机实际行进情况，并综合人的行走经验，设置能够实现实时避障的网络导师训练信号。引入遗传算法对已建立BP避障模型进行改进，以克服局部极小值问题。仿真研究表明：遗传算法优化后的BP神经网络，能够有效训练达到预期目标，并能在很大程度上克服BP网络的局部极小值问题。在Matlab中给出障碍物环境中的避障仿真结果，

1、论文8000字以上，查重25%以下； 2、目录 摘 要 2 关键词 2 1系统方案论证与设计 2 1.1系统方案论证与设计 2 1.2电源模块选型 3 1.3寻迹模块采用光电传感器实现寻迹功能 3 1.3.1光电传感器的工作原理 3 1.3.2光电传感器的分类及工作方式 3 1.3.3光电传感器的选择 4 1.3.4光电传感器的特点 4 1.4避障模块 4 1.4.1超声波测量距离的原理 5 1.4.2超声波传感器的分类 5 1.4.3超声波测量距离的特点 5 1.5电机驱动模块 5 2系统硬件电路设计 6 2.1单片机控制系统 6 2.2电机驱动模块 8 2.2.1 L298N芯片介绍 8 2.2.2电机驱动电路的设计 8 2.3超声波检测与处理模块设计 9 2.4显示模块设计 9 3程序设计 10 3.1主程序设计 10 3.2超声波模块程序设计 11 3.3显示程序的设计 11 4系统安装与调试 12 4.1安装过程 12 4.1.1 元器件的检查 12 4.1.2焊接元器件 12 4.2调试过程 12 5结论 13 参考文献： 13