路径规划是移动机器人的核心问题之一。以势场栅格法为前提,在首次得到安全路径的基础上,去掉无效栅格,将剩余栅格长度等比递减,再次以同样方法规划路径。通过对移动机器人在不同环境下的改进前后的2次路径规划结果进行比较知,采用改进后的势场栅格法所得到的路径,距离更短且安全有效。
2024-02-28 09:05:42
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分析了采用低通滤波器滤波的传统ip-iq法和采用电流平均值滤波的改进的ip-iq法的原理,并进行了仿真实验。仿真结果表明,单独采用传统的ip-iq法进行滤波时电流输出波形中的纹波较大,而单独采用电流平均值法进行滤波虽然可以提高动态响应速度,但其检测结果易受基波电流变动的影响。针对上述问题,提出了将低通滤波器和电流平均值滤波器串联的优化的ip-iq法,并进行了仿真实验。仿真结果表明,优化的ip-iq法既具有较好的检测精度,又具有令人满意的动态响应速度。
2024-02-27 23:37:43
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针对传统的ip-iq谐波电流检测方法采用锁相环虽然能得到三相电流的基频和初相角,但当电网电压发生畸变时则存在检测精度较低、电路复杂的问题,提出了一种改进的无锁相环的谐波电流检测方法;详细分析了当电网电压发生畸变时,在三相电流对称和不对称的情况下该改进方法的检测原理,并给出了该改进方法应用于单相电路谐波电流检测的实现。实验结果表明,该改进方法能够准确、实时地检测谐波电流,且算法简单。
2024-02-27 23:36:23
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基于改进自适应谐波检测法的有源电力滤波器，谢锡锋，郑立玲，针对传统自适应谐波检测方法在收敛速度和稳态精度之间存在的矛盾, 提出了一种改进的新型自适应谐波电流检测方法。该方法基于自适�
2024-02-27 23:24:45
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针对矿井障碍物复杂多变、救灾机器人采用传统人工势场法进行路径规划易陷入局部极小点的问题,提出一种基于改进人工势场法的救灾机器人路径规划方法。该方法通过在引力场中加入扰动场来改变引力场函数,使救灾机器人在陷入局部极小点时自主走出局部极小点;结合障碍填充法,通过对凹障碍物进行虚拟填充,形成新的障碍物并产生相应的斥力场函数,避免救灾机器人再次陷入局部极小点。仿真及测试结果验证了该方法的可行性及有效性。
2024-02-27 22:48:12
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运用三角图分类法,将全国40个矿业城市的脆弱性划分为6个类型,并初步提出了相应的可持续发展对策.东部矿业城市多为资源环境社会子系统脆弱型(RS)和经济资源环境社会子系统均衡脆弱型(ERS),大多数矿业城市脆弱性较低;中部多为经济资源环境与系统危弱型(ER)、RS和ERS型;西部矿业城市脆弱性较高.煤炭类矿业城市多为ER,RS和ERS型,金属类矿业城市多为ERS型.
2024-02-27 20:56:21
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输入法系统结构:消息处理子程序,操作,取大写锁定键状态,投递文本,字刷新,取焦点窗口,获取窗口关联,获取识别符,模拟键盘,进程关联,取焦点,取功能键状态,取键状态, ======窗口程序集
2024-02-27 18:37:40
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合理的地层压力水平不仅可以使油井取得较高的采收率,而且能够降低注水开发的难度。通过静水柱压力法、低渗透油藏确定法、原油粘度确定法和物质平衡等方法,确定合理地层压力保持程度。注水井合理井底流动压力的确定是合理注水压力系统界限研究的重要内容之一,同时也是油藏注水开发设计的重要依据,在确定合理地层压力保持程度的基础上确定合理流压与合理注水压力。通过目前生产现状对比,评价目前注采压力系统,从而确保较高的采收率,降低注水开发的难度。
2024-02-27 08:10:01
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基于MEMS传感器的插值法姿态解算算法，王红飞，刘东辉，在飞行器控制中，获取当前飞行器姿态是控制飞行器平稳飞行的基础。本文采用MUP6050和HMC5883L两个MEMS传感器进行测量数据，采用插值法�
2024-02-26 17:39:46
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针对活齿减速式滚筒的关键部件-法兰轴特殊结构的设计问题,在选定了符合要求的电动机和活齿减速器之后,以SolidWorks为平台建立法兰轴的数据模型,并利用Simulation进行了有限元静力和模态分析,找出法兰轴的应力、变形分布规律及危险截面所在,得到其临界转速和固有频率,为法兰轴的结构设计和动力学分析提供理论依据。
2024-02-26 14:20:16
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