Optimal_Vehicle_Path_Planning_Using_Quadratic_Optimization_for_Baidu_Apollo_Open_Platform.pdf
2021-08-18 13:39:04
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004_Optimal+Trajectory+Generation+for+Autonomous+Vehicles+Under+Centripetal+Acceleration+Constraints+for+In-lane+Driving+Scenarios
2021-08-18 13:39:03
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人工势场法的轨迹规划程序
figure(5);
set(gcf,'Units','centimeters','Position',[10 10 15 8]);
plot(q(11,:),'-','LineWidth',2),xlabel('时间/s'),ylabel('关节角速度/rad/s');
hold on;
plot(q(12,:),'-.','LineWidth',2);
hold on;
plot(q(13,:),'--','LineWidth',2);
hold on;
legend('\omega_4','\omega_5','\omega_6');
hold off;
2021-08-16 03:48:23
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d、过路径点的用抛物线过渡的线性插值
如图所示，某个关节在运动中设有n个路径点，其中三个相邻的路径点表示为j，k和l，每两个相邻的路径点之间都以线性函数相连，而所有的路径点附近则有抛物线过渡。（同样存在多解）
2021-08-10 21:22:39
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