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论文研究-基于AGA的时间最优机械臂轨迹规划算法.pdf
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上传者:
39840924
|
上传时间: 2021-09-13 16:39:40
|
文件大小: 468KB
|
文件类型: PDF
机械臂
轨迹规划
时间最优
自适应遗传算法
多项式插值
根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于自适应遗传算法(AGA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束,以最优时间为目标,针对关节型机器人在静态环境下点到点的轨迹规划问题,利用AGA算法解算多项式插值的时间。通过与基于GA的3-5-3多项式机械臂轨迹规划进化曲线和运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法在算法收敛、运行平稳度上都有突出优点。
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