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一种新的Q学习算法在机械臂轨迹规划中的应用 (2013年)
一种新的Q学习算法在机械臂轨迹规划中的应用 (2013年)
上传者:
38630139
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上传时间: 2021-09-13 16:34:45
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文件大小: 1.46MB
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文件类型: PDF
工程技术
论文
为了对二自由度机械臂轨迹进行规划,提出了一种新的动态搜索Q学习算法。该算法不需要建立机械臂的数学模型,直接对轨迹进行规划,根据学习进程动态调整贪婪策略的比例参数,并给出较传统方式更具客观性和公平性的定量策略评价单元。同时,由动态更新机构在线更新学习经验。仿真结果表明,新的Q学习算法能使机械臂更快速地达到目标位置,并实现轨迹全局最优。
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