文章目录1.原理1.1相机的内参数1.2张氏标定法1.3切向畸变与径向畸变2.环境与代码2.1棋盘环境2.2图片选取2.3代码3.实验结果与分析3.1角点检测结果3.2内参结果截图3.3外参结果截图3.4小结4.遇到的问题及解决方法 1.原理 ** 1.1相机的内参数 ** 设P=(X,Y,Z)为场景中的一点，在针孔相机模型中，其要经过以下几个变换，最终变为二维图像上的像点p=(μ,ν): 将P从世界坐标系通过刚体变换(旋转和平移)变换到相机坐标系，这个变换过程使用的是相机间的相对位姿，也就是相机的外参数。 从相机坐标系，通过透视投影变换到相机的成像平面上的像点p=(x,y)。 将像点p从成像

张正友相机标定Opencv实现，附棋盘图和14张不同角度标定图。 包含完整的工程代码，有详细的注释说明，一键运行。实现了相机标定、输出相机内参、外参、旋转和平移矩阵、标定效果评价、以及使用标定结果对原始棋盘图进行矫正。

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完全可以直接提交的马踏棋盘设计报告，输入是控制台输入

写得比较经典的围棋源码，不要光看界面。算法写得不错。weiqi8.5d6d.com

vs2017+opencv生成带白边的棋盘格图片，可用于相机标定，非常适用于在V-rep中当作标定板的纹理，普通的不带白边的棋盘格图片在VREP里作纹理时，会充满整个版面，使得opencv无法检测到角点

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在html页面中使用javascript脚本，动态添加div元素，实现一个19*19的围棋棋盘，资源包含各坐标点的背景图片以及js完整代码。

几张用来做围棋棋盘的木纹质地图片

相机标定棋盘图，标定必备，直接可以A4纸打印，A4纸打印的时候选择实际大小，不要选择适应纸张！成功打印后里面的黑色格子为30mm