该资源是在VS2017上使用C++编写的可以通过remote API控制V-rep中的机械臂运动位置和姿态，并且可以将视觉传感器的数据读出来保存成图片，方便后期处理，VS2017与V-rep通信的配置大家可以看我的博客https://blog.csdn.net/qq_33374294/article/details/99305549

没有学,十分简单,sb老师不教让人搞课设,vrep学习资料也没有找到多少,当时很痛苦,自己搞的简单分享一下

matlab的欧拉方法代码UR5_virtual_simulation Matlab-VREP协同仿真 在Matlab和V-REP中轻松控制UR5机器人 ##重新运行代码1.确保文件夹中的远程API文档：remoteApiProto.m remApi.m remoteApi.dll 2.在文件夹场景中打开V-REP场景3.运行simluation_1.m进行第一次模拟。 4.运行Simulation_2.m进行第二次仿真。 ##主要函数DHtrans.m和Dhtransform.m：计算DH模型的转换矩阵Dynamics_eq.m：计算LE动力学方程EulerRot.m和SolveEulerAngles.m：计算由Euler角构成的Euler旋转矩阵； 从旋转矩阵UR5Ftrans计算欧拉角：计算正向运动学UR5IK：在解析方法UR5numIK中解反运动学在数值方法UR5Jocb中解反运动学：计算Jacobian矩阵vrchk：检查V-REP返回码

coppeliasim(vrep) 4.0版本 Ubuntu18 安装包

coppeliasim(vrep) 4.3版本 Ubuntu18 安装包

Matlab集成的c代码蛇机器人开瓶步态实现 该存储库用于在vrep环境中模拟蛇形机器人的线性步态步态。 预习 先决条件（依赖项） Matlab /八度安装 MATLAB（矩阵实验室）是MathWorks开发的多范式数值计算环境和专有编程语言。 MATLAB允许矩阵处理，函数和数据绘制，算法实现，用户界面创建以及与用其他语言（包括C，C ++，C＃，Java，Fortran和Python）编写的程序进行接口。 Matlab可以在以下网站的“产品”部分中找到： V-REP安装 具有集成开发环境的机器人模拟器V-REP基于分布式控制体系结构：每个对象/模型都可以通过嵌入式脚本，插件，ROS或BlueZero节点，远程API客户端或自定义进行单独控制解决方案。 这使得V-REP非常通用，非常适合多机器人应用。 控制器可以用C / C ++，Python，Java，Lua，Matlab或Octave编写。 V-REP可以在[Coppelia Robotics网站（）的下载部分中找到 Matlab与V-REP通讯 [1]在V-REP场景中的对象之一的子脚本的if (sim_call_type\n=

v-rep python 用于3.3.0版的（ ）的简单python绑定 入门 要求：CPython版本> = 3.5.2，pip 通过输入以下命令从PyPI安装库： [sudo] pip install ' git+https://github.com/Troxid/vrep-api-python ' 特定于V-Rep 程序包需要特定于平台的本机库（remoteApi）。 它使用两个环境变量VREP和VREP_LIBRARY 。 如果未指定VREP则软件包将使用默认的/usr/share/vrep 。 如果也未指定VREP_LIBRARY ，则它将使用programming/remoteApiBindings/lib/lib/64Bit/连接VREP 。 该设置仅在LINUX下进行了测试。 我们在Windows下开放进行调试。 *对于Windows用户：未测试 要使用软件包，您需要

Vrep、Coppeliasim_Edu 4.3 官网无法下载，这里把安装文件分享出来，供大家下载

经过优化的CoppeliaSim中的IRB140实例中的Non-threaded脚本，结构更加清晰易读。

把CoppeliaSim remote API 中的部分函数封装了类，可以完成机器人的关节空间控制，以及笛卡尔空间控制；包括VS的永久配置文件，需按照自己文件的路径稍作修改