python实现张正友棋盘格标定法
文章目录1.原理1.1相机的内参数1.2张氏标定法1.3切向畸变与径向畸变2.环境与代码2.1棋盘环境2.2图片选取2.3代码3.实验结果与分析3.1角点检测结果3.2内参结果截图3.3外参结果截图3.4小结4.遇到的问题及解决方法
1.原理
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1.1相机的内参数
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设P=(X,Y,Z)为场景中的一点，在针孔相机模型中，其要经过以下几个变换，最终变为二维图像上的像点p=(μ,ν):
将P从世界坐标系通过刚体变换(旋转和平移)变换到相机坐标系，这个变换过程使用的是相机间的相对位姿，也就是相机的外参数。
从相机坐标系，通过透视投影变换到相机的成像平面上的像点p=(x,y)。
将像点p从成像
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