主控采用STM32,主要是PID控制，速度PID，位置PID。简而言之用一个电机的转速和角度传感器来控制另外两个电机的转速和方向。可以用来学习PID,编码器。 压缩包里有详细的文档，介绍编码器的、PID的、平衡小车等。是一份很不错的资料 软件篇： 系统采用外设有：TIM1 TIM2 TIM3 TIM4 ADC 滴答定时器 TIM1用于pwm的产生，两路pwm作用于1号和2号电机。 TIM2用于编码器的计数，采集2号电机转角 TIM3用于编码器的计数，采集1号电机转角 滴答定时器用于系统执行，时间间隔为0号电机最大速度为140的值。 ADC用于角度传感器的采集； 程序思路： 系统滴答定时器做中断（293ms一次中断），中断中执行控制函数。 AB电机只需要读取编码数，所以不需要求平均值，只需要读出实际的值就好。 C电机需要读出速度，所以每五次求一次平均值，算出平均速度， 读取adc也需要求平均值，防止变化过快。 根据角度是否等于0度来判断是否需要进入不同的模式；模式一和模式二根据按键的值来判断。

基于STM32的两轮自平衡小车系统设计.pdf

为了满足现代智能化出行需求,提高自平衡小车控制系统的智能化水平,以STM32F103C8T6单片机作为控制核心,采用陀螺仪、加速度计和霍尔传感器分别测量小车车体的倾斜角度、加速度和速度,利用超声波测距模块检测小车与前方障碍物的距离,使用蓝牙方式连接通讯,通过单片机进行PID(比例积分微分)数据运算和处理,输出PWM(脉冲宽度调制)波形,再经过电机驱动模块控制直流电机,实现小车的动态平衡和稳定运动。多次试验结果表明:智能自平衡小车控制系统能够准确避障、稳定运动和动态平衡,满足设计要求。

Mini平衡小车.rar

分享一个基于Arduino制作的自平衡小车，可以用手机控制，器件总共需要的成本大概在200块钱左右，你值得拥有。 平衡车所需器件: Arduino UNO或者Mega2560 LM298模块 MPU6050传感器 两个编码电机 公母杜邦线 蓝牙HT-06 锂电池18650（4） 如果用手机控制可以下载应用宝里面的一个“小蜜蜂机器人”APP，个人觉得这个APP功能超强大，大神写的APP就是屌！专门连接蓝牙的串口助手，还有调试舵机的功能，简直可以上天了。 调试过程中会学习到很多东西，希望大家可以看看，虽然我也做的很好，不过在这期间学习到了很多东西…… 几天就可以看到你想看到的现象哟，还等什么，开始动手吧，慢慢看资料慢慢理解（不对之处，敬请谅解） 附件里面有wire的库文件，MPU6050原始数据分析，以及PWM输出的原理，还有小蜜蜂蓝牙助手的调试APP…… 视频效果: https://v.youku.com/v_show/id_XMTUyODUwMDkxMg==.html

两轮平衡机器人模糊PID控制方法研究，希望对有用的人提供帮助

平衡小车之家平衡车全套资料STM32F103里面包含资料、文档、开发源码、开发视频、开发笔记等。完整版平衡小车资料以及开发过程。还有原理图、使用说明等等

一个老外的制作的双轮自平衡小车的所有资料，包括整个设计的论文，包括结构都有详细的图示说明

主要有MPU-6050传感器数据的滤波处理、电机PID控制、编码器测速、超声波测距、蓝牙通信、OLED显示以及主电源的电压测量等。同时作品也可以实现遥控功能，只需将手机APP与作品上的蓝牙模块连接即可实现控制。代码注释特别详细

两轮自平衡小车，具有PD直立环和PI速度环使得两轮小车实现自平衡控制