KITTI数据集百度网盘分享

pcl常用于点云处理、三维重建及机器人、SLAM场景 这个包已将一些必要的步骤的结果直接归拢到一起，直接在VS上配置属性就可以，无需再去下载子包，比较适合小白或者想节省时间、提高效率的人用 配置流程可自行百度，我已将.lib动态库的名字提取到txt,方便大家配置使用 一起加油！

2020 波恩大学《传感器及状态估计》课件资料

ORB-SLAM2 windows下免配置第三库，工程已配置好，下载配置好图片路径即可直接运行

里面有直接采用c++一步一步计算orb特征的过程，可以帮助理解如何计算orb特征，还有slam中如何将计算得到的本征矩阵分解为旋转矩阵和平移向量。

orbslam2的关键知识梳理

高博翻译的《机器人学中的状态估计》，SLAM，机器人，状态估计。

包括ceres，sophus，g2o，DBow3.tar，Pangolin.tar等库

SLAM 同时定位和映射 使用open3d的点云 使用matplotlib的点云 使用的图书馆

机器人SLAM原理及应用 作者：段航琪 张峰源 杜啸宇 刘源 臧博 来源：《科学与财富》2019年第22期 摘 要：机器人同时定位与建图技术在移动机器人、无人驾驶中占有核心地位。按照传感器 不同大体分为激光SLAM和视觉SLAM两种，按照算法的不同又可以分为基于滤波器的SLAM 算法和基于图优化的SLAM算法。现有的SLAM开源算法有gmapping、cartographyer、ORB -SLAM等。在二位栅格地图上，主要使用A*算法和DWA算法完成導航。 关键词：机器人SLAM；自主导航；A*算法；DWA算法 一、SLAM的起源 移动机器人在进入一个陌生环境时，要解决"我在哪"以及"我周围的环境是怎样 的"这两个问题，才可以更好地进行移动和工作。而在位姿估计的同时建立环境地图，就 是机器人SLAM技术。 二、SLAM的原理 SLAM主要解决位姿估计和环境地图建立这两个问题，这两个部分是相互依存的 。 1.定位 机器人估计自身位姿有两种方案。一是靠里程计信息进行估计，里程计信息来 源主要有轮式编码器、惯性测量单元（imu）、摄像头（视觉里程计）这几类传感器；另 一种是靠观测路标点进行位