机器人SLAM原理及应用.doc

机器人SLAM原理及应用 作者：段航琪 张峰源 杜啸宇 刘源 臧博 来源：《科学与财富》2019年第22期 摘 要：机器人同时定位与建图技术在移动机器人、无人驾驶中占有核心地位。按照传感器 不同大体分为激光SLAM和视觉SLAM两种，按照算法的不同又可以分为基于滤波器的SLAM 算法和基于图优化的SLAM算法。现有的SLAM开源算法有gmapping、cartographyer、ORB -SLAM等。在二位栅格地图上，主要使用A*算法和DWA算法完成導航。 关键词：机器人SLAM；自主导航；A*算法；DWA算法 一、SLAM的起源 移动机器人在进入一个陌生环境时，要解决"我在哪"以及"我周围的环境是怎样 的"这两个问题，才可以更好地进行移动和工作。而在位姿估计的同时建立环境地图，就 是机器人SLAM技术。 二、SLAM的原理 SLAM主要解决位姿估计和环境地图建立这两个问题，这两个部分是相互依存的 。 1.定位 机器人估计自身位姿有两种方案。一是靠里程计信息进行估计，里程计信息来 源主要有轮式编码器、惯性测量单元（imu）、摄像头（视觉里程计）这几类传感器；另 一种是靠观测路标点进行位