目录内容说明基础概念视觉伺服基于图像IBVS几何解释双目系统基于位置PBVS 待研究 内容说明 本文主要为 HAL Id: inria-00350283的学习记录 感谢原作者 该系列文章使用伺服回路中的计算机视觉数据来控制机器人的运动。 首先给出视觉伺服控制问题的一般性概述。然后介绍了两种典型的视觉伺服控制方案：基于图像的视觉伺服控制和基于位置的视觉伺服控制。 最后，我们讨论了与这两个方案相关的性能和稳定性问题。 基础概念 刚体运动与相机模型了解 视觉伺服 视觉伺服控制是一种基于视觉反馈的控制方式。是我们在日常生活中每时每刻都在进行的一种反馈：当你伸出手去抓取桌上的杯子的时候，眼睛会不断的反

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Microsoft Communications Control控件，包括（mscomm32.ocx,mscomm32.dep,mscomm.bat,mscomm.reg,mscomm.srg)。 解压后，使用方法如下： 1.解压缩压缩包内包含五个文件： MSCOMM.SRG MSCOMM32.DEP MSCOMM32.OCX MSCOMM32.REG ​MSCOMM32.BAT 2.将前三个复制文件到指定路径： 32位的系统，文件复制到C:\WINDOWS\SYSTEM32目录下； 64位的系统，文件复制到C:\Windows\SysWOW64目录下。 3.win+r输入cmd打开cmd窗口，在cmd中输入： 32位：regsvr32 C:\Windows\System32\mscomm32.ocx 64位：regsvr32 C:\Windows\SysWOW64\mscomm32.ocx 按enter之后会提示注册成功。 或者直接双击下载的MSCOMM.BAT文件也可。

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基于前庭系统的机器人控制 基于前庭系统的受人启发的机器人控制。 前庭系统的模型由浆膜管和耳石器官组成。 这些是论文“用于研究方向和平衡控制的受人类启发的模拟器”中使用的Matlab代码。 Files文件夹要重现本文的模拟结果，请尝试打开并运行文件“ interfaz_grafica.m”。将打开图形用户界面。 现在，您可以分别运行左侧的人体前庭系统模型或右侧的机器人仿真模型。 1-前庭系统模型-“ Seleccion de hipotesis para los canales semicirculares”菜单允许您在2个假设中进行选择：正交或非正交运河。 -“在Giratoria平台上的速度角速度选择”菜单允许在恒定，梯形或正弦曲线中选择刺激角速度。 -“考虑票房吗？” 菜单允许您选择是考虑假想的“头部”的角运动还是静态的-如果您在上一个菜单中选择了“角动量”选项，即考虑了角运动，则“

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