EEKF - 嵌入式扩展卡尔曼滤波器
该项目在 C 中实现了一个扩展卡尔曼滤波器,用于嵌入式应用程序。 主要特点是:
小实现
使用回调进行状态转换和测量预测功能的简单 C 接口
可用于非线性(扩展)和线性卡尔曼滤波器情况
没有动态内存分配
专用最小矩阵计算模块
使用 Cholesky 分解的高效滤波器计算
分离的预测和校正步骤
输入和测量维度允许在步骤之间改变
什么是卡尔曼滤波器?
使用卡尔曼滤波器,可以通过仅测量可见输出来估计过程/系统的内部隐藏状态。 这广泛用于惯性测量单元 (IMU),以进行传感器融合或航位侦察。 只要没有测量可用,过滤器就会预测系统的当前状态。 一旦测量可用,它将更新估计值。 这称为预测和校正步骤。 有关更多信息,请参阅 。
那么什么是扩展卡尔曼滤波器?
在线性滤波器的情况下,从一个时间步到下一个时间步的状态是线性相关的。 这意味着它们存在一个表达这一点的常量
2022-10-27 14:13:50
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