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基于扩展卡尔曼滤波器的移动机器人SLAM研究
基于扩展卡尔曼滤波器的移动机器人SLAM研究
上传者:
38577200
|
上传时间: 2022-11-22 22:06:14
|
文件大小: 550KB
|
文件类型: PDF
移动机器人;
激光测距仪;
扩展卡尔曼滤波器;
SLAM
文中阐述一种移动机器人SLAM问题的解决方法,首先利用激光测距仪得到环境中障碍物的监测图表,然后增量的构建全局地图。利用扩展卡尔曼滤波器(EKF)创建移动机器人定位计算的有界估量;最后通过仿真和物理实验验证了该方法的正确性。可为解决机器人在未知环境下的地图创建与定位问题提供理论依据,具有实际意义。
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