基于STM32F407芯片，硬石开发板，通过RS232进行设备配置信息的获取，然后进行定时采集传感器数据并上传

本设计是一种基于微机电（Micro-Electro-Mechanical System, MEMS）惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）和低功耗单片机的可穿戴人体运动分析模块，可用来解决消防员火灾现场室内定位的问题。该模块通过MEMS惯性传感器测量消防员足部运动的角速度和加速度，利用Mahony互补滤波算法进行姿态解算，并将载体坐标系加速度转化成世界坐标系加速度，对世界坐标系加速度进行二重积分计算，得出消防员在火灾现场中运动的方向和步长用于定位，并通过蓝牙将消防员运动方向和位置信息发送给上位机，上位机记录消防员运动的轨迹，从而达到火灾现场消防员室内定位的目的。

MPU9250资料9轴运动跟踪芯片MPU-9250规格书硬件设计参考+STM32软件驱动源码： AN-IVS-0001EVB-00.pdf motion_driver_6.12.zip MPU-9250-九轴产品中文说明书.pdf PS-MPU-9250A-01.pdf RM-MPU-9250A-00.pdf 叉积法融合陀螺和加速度核心程序详解（圆点博士四轴）.pdf 姿态解算说明（Mini AHRS）.pdf

九轴姿态传感器MPU9250，STM32F4源码修改为适应STM32F1的源码例程

利用STM32单片机和GSM模块远程控制LED灯的亮灭指示代码（c语言）

两相四线步进电机驱动程序stm32f103 稳定可用.zip

基于STM32F103实现姿态传感器MPU9250驱动，标准IIC接口时序，通过串口打印欧拉角数据

基于STM32F103的智能小车黑线循迹代码，通此代码，可以实现黑线循迹。

包含2、实例程序+1、JY模块PCBLib+3、说明书+4、上位机

MPU9250九轴姿态（I2C方式实现），以STM32F103为硬件平台，九轴姿态解算源代码，C语言版，可用，包括加速度，磁场，陀螺仪融合。