本设计是一种基于微机电（Micro-Electro-Mechanical System, MEMS）惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）和低功耗单片机的可穿戴人体运动分析模块，可用来解决消防员火灾现场室内定位的问题。该模块通过MEMS惯性传感器测量消防员足部运动的角速度和加速度，利用Mahony互补滤波算法进行姿态解算，并将载体坐标系加速度转化成世界坐标系加速度，对世界坐标系加速度进行二重积分计算，得出消防员在火灾现场中运动的方向和步长用于定位，并通过蓝牙将消防员运动方向和位置信息发送给上位机，上位机记录消防员运动的轨迹，从而达到火灾现场消防员室内定位的目的。

STM32-mpu9250传感器代码

使用STM32做的对讲机，用VS1053做语音的编码和解码，用NRF24L01做通信。带有详细代码。

姿态解算的源代码，9轴传感器，加滤波算法。实现9轴姿态的实时解算。

MPU9250封装 打卡九轴模块.PcbLib 后 找 QFN24-t器件。真实有效，已开板成功

移植SPI扩展4串口芯片WK2124官方程序到STM32F103C8 Cube HAL版测试成功

压缩包内含SPWM生成软件，正弦波逆变器控制算法，逆变器电路及其PCB，以及逆变器设计概要等一整套正弦波逆变器设计方案，为你提供逆变器设计参考。

此模板亲测有效，适合初级开发调试用，如果需要其他例程请回复，有的就上传，资源共享

该实例是在STM32下，对MPU9250陀螺仪数据进行处理，利用四元数进行姿态计算，得出姿态角，该实例能够良好的获取到当前姿态信息。

esp32-MPU驱动程序：适用于所有MPU6000 MPU6050 MPU6500 MPU9150 MPU9250的ESP32完整库，具有SPI和I2C支持等