5.2 寄存器表 地址 寄存器名 位 7 位 6 位 5 位 4 位 3 位 2 位 1 位 0 只读寄存器 00H WIA 0 1 0 0 1 0 0 0 01H INFO INFO7 INFO6 INFO5 INFO4 INFO3 INFO2 INFO1 INFO0 02H ST1 0 0 0 0 0 0 DOR DRDY 03H HXL HX7 HX6 HX5 HX4 HX3 HX2 HX1 HX0 04H HXH HX15 HX14 HX13 HX12 HX11 HX10 HX9 HX8 05H HYL HYZ7 HY6 HY5 HY4 HY3 HY2 HY1 HY0 06H HYH HY15 HY14 HY13 HY12 HY11 HY10 HY9 HY8 07H HZL HZ7 HZ6 HZ5 HZ4 HZ3 HZ2 HZ1 HZ0 08H HZH HZ15 HZ14 HZ13 HZ12 HZ11 HZ10 HZ9 HZ8 09H ST2 0 0 0 BITM HOFL 0 0 0

把这段时间辛辛苦苦移植了半个月的程序，拿出来分享，之前是移植STM32F407的，程序可以完美运行，解算出来XYZ三个角度；

九轴姿态传感器MPU9250，STM32F4源码修改为适应STM32F1的源码例程

最近在使用MPU9250来学习姿态解算，查询了非常多的网上关于MPU6050和MPU9250的资料，发现内置的DMP可以计算出姿态角，可原代码是用在MSP430和STM407上的，手上有块F429的野火板子，移植过程越到非常多的巨坑，现在想记录下来给各位初学者提供一些便利，这里是源代码，包含教程PPT

MPU9250中文寄存器资料，独家翻译，全网仅此一份，现用于开源用途。

MPU9250MPL官方版本 已移植好STM32F407例程寄存器版（本人也成功移植到STM32F103上需要的请另外联系），能直接接上MPU9250使用，运行稳定后yaw角不漂移。上传只是希望更多的人开发九轴MPL库，然后可以多多交流学习。

硬件：stm32f103c8t6+mpu9250+软件模拟IIC 直接读出原始数据，方便做数据融合，开发更顺手

实测可用，精度不错； 改编自正点原子F4版；