ADRC的simulink模型（2015a），参数需要结合自身传递函数再做调整

新手入门最适合的文档说明和配套模型，在matlab定义一下仿真步长Ts和补偿因子b即可直接运行模型，文档中有配套的建模流程，供大家参考学习

压缩包内包含学习自抗扰相关的书籍，其中包括《从PID技术到“自抗扰控制”技术》，《反馈系统中的线性与非线性_韩京清》、《非线性PID控制器_韩京清》、《非线性跟踪_微分器_韩京清》、《自抗扰控制技术_韩京清》等资料。

该压缩包为学习自抗扰技术所做的仿真，内部包含ADRCsimulink仿真实现。

自抗扰控制C语言实现，直接可用 /*TD跟踪微分器 改进最速TD,h0=N*h 扩张状态观测器ESO 扰动补偿 非线性组合*/ /* r h N beta_01 beta_02 beta_03 b0 beta_0 beta_1 beta_2 N1 C alpha1 alpha2*/

演变过程 自抗扰控制器自PID控制器演变过来，采取了PID误差反馈控制的核心理念。传统PID控制直接引取输出于参考输入做差作为控制信号，导致出现响应快速性与超调性的矛盾出现。 折叠编辑本段组成部分 自抗扰控制器主要由三部分组成:跟踪微分器(tracking differentiator)，扩展状态观测器 (extended state observer) 和非线性状态误差反馈控制律(nonlinear state error feedback law)。

自抗扰控制技术入门资料，进一步加深对自动控制原理的理解。值得一看

依据韩京清的一篇文章，先训练BP神经网络，然后用对自抗扰ADRC的控制，

在Simulink实现ADRC微分跟踪器（TD），模型中包含离散微分、一阶微分器、二阶微分器、非线性微分器的对比。

PID 控制器在工业过程控制中占据的主导地 位是绝无仅有的 。目前, PID 控制器在运动控制、 航天控制及其他过程控制的应用中 ,仍然占据 95 %以上。据最新的文献[ 1] 显示,在纸浆和造纸工 业中, PI 控制器的应用甚至超过了 98 %。由此 可见, 不管现代控制理论给出的控制方法在理论 上是多么的完美而漂亮 ,可是仍然难以在现代的 工业控制中找到自己的立足之处。这说明时至今 日,控制理论和工程实际相脱离的鸿沟不但没有 弥合的迹象,反而有了加剧的趋势 。 面对这种尴尬的局面, 我们不得不重新认识 PID 控制技术, 探索其机理, 发扬其优势, 克服其 缺点 ,进而寻找更好的控制技术。本文的出发点 就在于此 。