问题描述 使用 ADRC 控制任意一阶系统： x˙=f(x,t)+u\dot{x} = f(x,t)+ux˙=f(x,t)+u其中fff表示系统所受的总扰动，包含未知的外扰和未建模的内部动态。 这里的仿真实验中测试的总扰动为： f(x,t)=x2+0.5 sign(sin⁡(2t))+cos⁡(xt)f(x,t) = x^2 + 0.5 \, \text{sign}(\sin(2t)) + \cos(xt)f(x,t)=x2+0.5sign(sin(2t))+cos(xt)而且控制器不应该知道该具体形式。

这是自己搭的自抗扰ADRCsimulink模型，纯手工打造。继承了经典PID控制器的精华，对被控对象的数学模型几乎没有任何要求，又在其基础上引入了基于现代控制理论的状态观测器技术，将抗干扰技术融入到了传统PID控制当中去，最终设计出了适合在工程实践中广泛应用的全新控制器。

ADRC仿真\自抗扰控制，包括仿真模型、S函数、C代码、经典文献、建模文档等

韩京清教授《自抗扰控制技术》pdf

This paper proposes a Hybrid optimization, which combines intelligent genetic algorithm and nonlinear least squares method. The Hybrid optimization can achieve the optimal tuning value of ADRC controller. Under the control structure of Maximum Power Point Tracking(MPPT)strategy and Active Disturbanc

最新的远程debug工具

adrc控制模型，有demo,可以运行，里面有详细的程序和运行过程，欢迎大家尝试。

自抗扰控制,最速跟踪微分器Matlab仿真,用S函数写的，参数已经调好，MATLAB configure得设置为fix step ，采样时间设置为1e-3(与步长h相同即可）。

有效解决系统延时带来的控制滞后问题，不依赖模型，简单有效，鲁棒性强

第一章 剖析经典 PID 调节器 第二章 跟踪微分器 第三章 非光滑反馈的功能和效率 第四章 扩张状态观测器 第五章 自抗扰控制器