最近在学习ADRC，随手按韩京清教授的《自抗扰控制技术》一书中的公式，写了MATLAB仿真程序（注意，不是simulink仿真）。
另外附上《自抗扰控制技术》一书的PDF版（拍摄盗版），和离散ADRC的公式整理。
希望对也在学习ADRC的同学有所帮助。
仿真参数只简单调试了一下，输出还是会有一些波动的情况。
2019-12-21 18:52:52
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