此 m 文件使用 BPSK 对 UWB 系统进行建模。 接收器是一个相关接收器，带有一个 LPF 积分器和用于阈值选择的比较器。

UWB官方例程，代码可直接用Keil调试，将官方例程的main.c文件，复制到keil工程中，替换原文件即可。

MB-OFDM-UWB系统的研究与仿真分析，王鑫，王传瑞，多频带OFDM(正交频分复用)已作为支持高速、低功率和点对点无线通信UWB的重要解决方案。通过介绍多频带OFDM系统的原理, 给出了仿真模型

ROS imu校准功能包

imu_sensor_rpy_filter 1.说明 imu传感器融合 Madgwick和扩展卡尔曼滤波器 2.使用 python3 madgwick.py python3 Extendedkalman.py 3.图 麦威克图 EKF图

三、车载智能计算平台关键技术发展现状 作为智能网联汽车电子电气架构的核心，车载智能计算平台涉及 算力、算法等方面的众多关键技术。与此同时，覆盖其全生命周期的 安全防护体系以及从零部件到整车的测试评价体系为其提供辅助支 撑。车载智能计算平台的技术框架如图 3-1 所示。 图 3-1 车载智能计算平台的技术框架图 算力方面，涉及芯片、操作系统、驱动、安全管理、存储管理和 错误管理。算法方面，主要包括环境感知、智能规划决策和控制等功 能模块。其中重点关注 AI 芯片，目前主要用于加速计算，为车载智 能计算平台提供算力支持。操作系统方面，车载智能计算平台涉及自 动驾驶操作系统和车控操作系统。为了提升自动驾驶环境感知性能， 车载智能计算平台还应该具备实时动态的高精度定位和高带宽低时 延的网络通信能力。随着车载智能计算平台集成方案的改变以及功能 的增加，其安全防护体系和测试评价体系所涵盖的内容也在不断拓展。

从官网下载的BMI160的Datasheet和Driver Code，它是一款IMU包含了accelerometer和gyroscope，移植参考的博客地址：https://blog.csdn.net/ZHONGCAI0901/article/details/110491101

Chirp超宽带通信系统使用满足UWB定义的Chirp信号作为数据传输的载体,起到了扩频效果，具有CSS和UWB的优点，其处理增益大、传输距离远、功率谱密度低、抗衰落能力和抗截获能力强，获得广泛研究与关注。Chirp-UWB信号发生器是实现该通信系统的关键技术之一，采用DA+锁相环（PLL）技术,设计并实现了Chirp-UWB信号，详细分析了其设计过程与原理。试验表明,设计的信号发生器在≥2 Mb/s调制数率的驱动下，能够产生稳定可靠的Chirp-UWB信号，该发生器具有电路结构简单、易于编程控制、扩展性好以及实用性强等优点,能够满足远距离高速率无线传输数据的要求。

本地化器 ## ESP定位器板esplocalizer-紧密设计是开源的，并利用了ESP8266微处理器和WiFi的多功能性以及10个自由度传感器和集成电池控制器。 该单元已在板上加载并测试了基本传感器代码。 易趣链接： : ## ESP-12-F：ESP-12F WiFi模块是由Ai-thinker Team开发的。 核心处理器ESP8266在较小尺寸的模块中封装Tensilica L106集成了业界领先的超低功耗32位MCU micro，具有16位短模式，时钟速度支持80 MHz，160 MHz，支持RTOS，集成了Wi-Fi MAC / BB / RF / PA / LNA，板载天线。 该模块支持标准IEEE802.11 b / g / n协议，完整的TCP / IP协议栈。 用户可以将添加模块用于现有设备网络，也可以构建单独的网络控制器。 ESP8266是高集成度无线SOC

VDU2501采用 DW1000 的 UWB 解决方案，软件上采用TDOA 室内定位算法，实现对于标签的高精度定位，其定位精度可达 10cm 级别。采用POE供电方式，可以缩短客户的安装时间降低布线难度。功能特点：◆TDOA定位基站◆POE供电/直流电源供电◆增强接收功能设计