机器人IMU与激光扫描测距传感器数据融合pdf,机器人IMU与激光扫描测距传感器数据融合

arduino-dw1000-lite：Arduino库，可轻松快速地启动Decawave的DWM1000模块

12.3 双面双向测距 12.3.1 使用4条消息 双向双向测距（DS-TWR）是基本单侧双向测距的扩展，其中使用两个往返时间测量并组合以给出具 有减少的飞行时间结果即使很长的响应延迟也会出错。 图37：带有四条消息的双面双向测距 DS-TWR的操作如下所示 图37， 其中设备A启动设备B响应的第一往返测量，之后设备B启动第二往返 测量，设备A响应该测量完成完整的DS-TWR交换。 每个设备精确地为消息的发送和接收时间加上时间 戳。 12.3.2 使用三条消息 DS-TWR的四条消息，如图所示 图37， 通过使用第一往返测量的答复作为第二往返测量的发起者， 可以将其减少到三个消息。 这显示在 图38. 图38：带有三条消息的双面双向测距 在三个和四个消息情况下得到的飞行时间估计Tprop可以使用以下表达式计算：

数据融合matlab代码#PreIntegration方法，用于将IMU数据与GPS融合 我对基于优化的传感器融合方法感到惊讶。 因此，我做了一个微小的测试，将一个时间戳GPS数据与IMU输出融合在一起。 参考是。 此处的matlab代码还可以使用参考点的内插法将SE3姿势序列区分为IMU数据。 imu_preintegration_matlab

随着物联网科技的日益成熟，定位技术不再只是室外定位的专属，各行各业对室内定位的需求都在日益增加。在日常生活中，我们常常用GPS定位技术来对人员、物体进行定位。而在很多企业，通常使用的都是UWB定位系统。

在定位空间内安装若干台UWBLOC基站（具体安装数量需要结合现场情况经过现场勘察后确定），需要被定位的人员、车辆、物资配置定位标签，通过标签和UWBLOC基站无线通信从而完成对目标对象的精确定位功能。

MPU9250 Arduino库，用于与和MPU-9255九轴惯性测量单元（IMU）通信。 执照 该库根据GPLV3许可。 请通过与我们以获取其他许可证。 描述 InvenSense MPU-9250是一个系统级封装（SiP），它包含两个芯片：MPU-6500三轴陀螺仪和三轴加速度计； 和AK8963三轴磁力计。 MPU-9250支持高达400 kHz的I2C和SPI通信，高达1 MHz的寄存器设置和20 MHz的数据读取。 以下是可选的满量程传感器范围： 陀螺仪满量程范围 加速度计满量程范围 磁力计满量程范围 +/- 250（度/秒） +/- 2（克） +/- 4800（UT） +/- 500（度/秒） +/- 4（克） +/- 1000（度/秒） +/- 8（克） +/- 2000（度/秒） +/- 16（克） MPU-9250对具有16位模数转换器的陀螺仪，加速

DW1000官方资料.zip

用于uwb使用，官方推荐天线，附件资料包括了gerber文件+cad图+说明 附件资料截图:

UWB室内定位系统研究与实现UWB室内定位系统研究与实现UWB室内定位系统研究与实现