关于统计推理的电子书，最新版本，经典著作，总页数为381页
2021-10-14 21:07:24
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3．4．2控制律初始值的确定
在上一节中，实际控制律是对虚拟控制律的积分，实际控制信号的值跟初始值f(0)密切
相关，由于积分有类似于“延时"的作用，选择不合理的初始值，会导致实际控制信号到达
所需控制信号的时间过长，表现为初始一段时间内的响应比较慢。因此，选择合适的初始控
制信号f(O)，是必须考虑的。
考虑到经典滑模控制理论中，SISO系统有限时间到达滑模面的充分条件是切换函数及其
导数的积小于零，直观理解是当切换函数为正时，导数为负，切换函数减小，向零点运动，
当切换函数为负时，导数为正，切换函数增大，也向零点运动，最终切换函数收敛到零点。
因此，考虑初始控制量t(O)满足条件岛【工(f)】毫【石(f)】 (3．47)
考虑满足墨【戈(o)】j。[x(o)】0，则‘(o)<一M。。(g)白4工(o)]，如果
s。[石(o)】一M。。(g)毛4x(o)】。因此，■(o)的选择可以归纳为
f。(o)=一sign(sl[x(o)】){^正l(9)I毛么【x(o)]l+s) (3．48)
这里￡为任意小的正常数。
对于％(o)，可以用同样的方法获得。综合起来，初始控制量r(0)选取为
t(o)=一s堙竹(墨[x(o)】){』‰(g)l忽彳【z(o)】I+占> (3．49)
这样的选择可以使系统具有较快的响应速度。
3．4．3虚拟控制律的选择
在3．3．2节中介绍了文献[46][51]所使用的虚拟控制律为
r 1 1
q(f)一q％sign 1 YU(f)一号yliM} (3．50)
切换函数中符号函数的参数比较复杂，是对于无法知道Y2(t)的信息时做的一种选择。而
在常规的滑模控制中，使用最多的，是以切换函数s【x(f)】作为符号函数参数的切换控制律，
这种控制律已经比较成熟，也比较直观。在3．3．1节中提到的“扭转算法"(twisting algorithm)
采用的虚拟控制律
2021-10-13 12:51:51
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