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上传时间: 2021-10-13 12:51:51
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3.4.2控制律初始值的确定
在上一节中,实际控制律是对虚拟控制律的积分,实际控制信号的值跟初始值f(0)密切
相关,由于积分有类似于“延时"的作用,选择不合理的初始值,会导致实际控制信号到达
所需控制信号的时间过长,表现为初始一段时间内的响应比较慢。因此,选择合适的初始控
制信号f(O),是必须考虑的。
考虑到经典滑模控制理论中,SISO系统有限时间到达滑模面的充分条件是切换函数及其
导数的积小于零,直观理解是当切换函数为正时,导数为负,切换函数减小,向零点运动,
当切换函数为负时,导数为正,切换函数增大,也向零点运动,最终切换函数收敛到零点。
因此,考虑初始控制量t(O)满足条件岛【工(f)】毫【石(f)】 (3.47)
考虑满足墨【戈(o)】j。[x(o)】0,则‘(o)<一M。。(g)白4工(o)],如果
s。[石(o)】一M。。(g)毛4x(o)】。因此,■(o)的选择可以归纳为
f。(o)=一sign(sl[x(o)】){^正l(9)I毛么【x(o)]l+s) (3.48)
这里£为任意小的正常数。
对于%(o),可以用同样的方法获得。综合起来,初始控制量r(0)选取为
t(o)=一s堙竹(墨[x(o)】){』‰(g)l忽彳【z(o)】I+占> (3.49)
这样的选择可以使系统具有较快的响应速度。
3.4.3虚拟控制律的选择
在3.3.2节中介绍了文献[46][51]所使用的虚拟控制律为
r 1 1
q(f)一q%sign 1 YU(f)一号yliM} (3.50)
切换函数中符号函数的参数比较复杂,是对于无法知道Y2(t)的信息时做的一种选择。而
在常规的滑模控制中,使用最多的,是以切换函数s【x(f)】作为符号函数参数的切换控制律,
这种控制律已经比较成熟,也比较直观。在3.3.1节中提到的“扭转算法"(twisting algorithm)
采用的虚拟控制律