使用模糊PID对simscape所建立的直线二阶倒立摆进行实时控制，使用环境为matlab2019b，压缩包内有两个文件，一个是simulink的模型，另外一个是使用模糊工具箱建立的模糊规则

simscape教程一----自由落体项目源文件

simscape教程二----斜坡自由落体

本文是个人关于SimScape内热模块的学习笔记，在BMU的模型学习过程中，对于热相关模块不是很清楚，在经过一段时间的学习后整理的笔记。主要结合Matlab官方的房屋加热模型和二阶电池模型作为说明。

使用MATLAB R2019a 编写，相关博文: https://blog.csdn.net/ReadAir/article/details/104755710 注意：正常仿真需要在运行之前将文件夹中STEP模型添加到机身模块中。否则可能会报错。添加方法可以看我之前的

simscape2018用户手册英文版本

Simscape官方文件，自己WPS翻译短句的，可能不是很准，看懂没有问题的

本文进行六自由度协作机器人的构型选择，电气元件选型，正逆向运动学分析和求解，程序编译，Simulink控制器的搭建最终完成Simscape仿真和实物控制。

本文进行SCARA机器人的构型选择，电气元件选型，正逆向运动学分析和求解，程序编译，Simulink控制器的搭建最终完成Simscape仿真和实物控制。

用simulink和simscape仿真直流电动机-simscape_DCmotor.rar 今天我做了一个直流电动机的仿真，没敢发到powersystem模块 就发到基础模块了 我用了两种方法，一种是传递函数，用的是simulink 另一种是simscape，直接仿真物理系统 总结一下 虽然看看仿真图，是传递函数比较简单，但是你要建立这个传递函数的时间远比建立simscape的时间长，simscape显得比较简单，相当于所有的传递函数都给我们写好了，看仿真图的形状很容易想到物理模型，我比较推荐这个。 为了让大家看的比较方便 有个系统，机械系统和电路系统我都用的不同的颜色加以区分 两个文件中，相同类型模块的颜色是一样的 电路系统是粉红色，而机械系统是绿色 所有的输入部分是红色的，而输出部分是蓝色的 弄了一个寒假的仿真，只有两点感觉 一点，matlab真的很简单很方便 二点，如果原理不懂的话，matlab再好你也会觉得它很烦 最后要是大家没钱的话，可以发邮件给我 xukai19871105@126.com