通过学习 GPS/INS 组合导航数据处理的滤波理论方法， 研究 Kalman 滤波 及其变化形式 CKF 等滤波性能，并进行分析比较。

适用于初学惯性导航原理，并用matlab对速度姿态角位置误差进行卡尔曼滤波

针对《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》第二版（Paul著 ）书中的部分公式及文字错误进行校正（官方校正，权威准确），方便读者阅读与理解。

GPS北斗-DR组合导航系统优化设计与实现，主要讲述卫星导航和惯性导航组合使用。

GNSS组合导航系统原理.rar

本资源为国防工业出版社的《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》第二版的PDF的百度云分享，原文件大于220M上传不了，十分清晰，本书作者为英国牛津大学原子与激光实验物理方向哲学博士，伦敦大学学院讲师Paul D. Groves

建立了INS（Inertial Navigation System）/GPS紧耦合组合导航系统，针对测量粗差对系统定位结果的影响，将抗差估计理论应用于非线性滤波算法，提出了基于等价权原理的抗差UKF定位算法。加入模拟粗差进行实验，结果表明，观测量异常时，抗差UKF算法能成功探测和剔除观测量粗差，实现定位结果的有效估计。

Multi-Sensor Fusion (GNSS, IMU, Camera) 多源多传感器融合定位 GPS/INS组合导航 PPP/INS紧组合 Multi-Sensor Fusion 版本号：release/3.0.0 初衷 学习组合导航和VIO相关内容. 希望和有兴趣的小伙伴一起交流 程序依赖 glog Eigen OpenCV 3.4 Ceres 使用说明 最新稳定测试版本对应为release/3.0.0分支 Multi-Sensor Fusion使用了submodules形式挂载了tools,因此clone完本程序需要更新tools git checkout -b release/3.0.0 origin/release/3.0.0 git submodule init git submodule update 已经安装完依赖库后,可以直接编译程序 mkdir build && cd build cmake .. && make -j3 程序运行方式 ./mscnav_bin ${configure_file} ${log_

次为原版数据配套的CD内容，具有极大的参考价值，是学习组合导航必备的材料。 需要中文版的书 也可以联系我 408901227

GNSS/INS组合导航例程，包括组合模式，实验结果。 GNSS/INS组合导航例程，包括组合模式，实验结果。