单相逆变器重复控制。 采用重复控制与准比例谐振控制相结合的符合控制策略，spwm调制环节采用载波移相控制，进一步降低谐波。 仿真中开关频率20k，通过FFT分析，谐波主要分布在40k附近，并没有分布在20k附近，载波移相降低了谐波含量。 整个仿真全部离散化，包括采样与控制的离散，控制与采样环节没有使用simulink自带的模块搭建，全部手工搭建。

基于PCL的NDT点云配准算法c++

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