单片机PID参数整定模拟助手.rar

基于蚁群算法的PID参数优化设计基于蚁群算法的PID参数优化设计基于蚁群算法的PID参数优化设计基于蚁群算法的PID参数优化设计基于蚁群算法的PID参数优化设计

PID参数整定的经典文献，讲述工程应用中PID参数设定的具体实现方法。By J.G. ZIEGLER1 and N. B. NICHOLS2 • ROCHESTER, N. Y.

System_Identification：使用MATLAB System Identification Toolbox和PID参数调整

这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调，而是告诉你这么调有什么道理，还要告诉大家为什么‘只’使用PID的四轴会在飞行中震荡，告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态‘足够好’的控制。文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势，没有一点底子的话确实会看着很困惑（不然那么些人花好几年学控制还有什么意义？）。如果你只想知道结论的话，直接看文章开头和结尾部分就好了

PX4原生固件 姿态PID 参数调整： 第一步：准备工作 首先将所有的参数都设置为初始值 1. 将所有的MC_XXX_P设置为0（ROLL,PITCH,YAW） 2. 除了MC_ROLLRATE_P 和MC_PITCHRATE_P 将所有的MC_XXXRATE_P, MC_XXXRATE_I, MC_XXXRATE_D 设置为0 3. 将MC_ROLLRATE_P和MC_PITCHRATE_P设置为很小的值，比如0.02 4. 设置MC_YAW_FF为0.5 注意：所有的增益都必须缓慢地增加，每次增加20%~30%，当快达到最佳的时候甚至以10%的幅度增加。过大的增益，容易导致非常危险的振动。 第二步：调整ROLL 速率和Pitch 速率 …… 第三步：调整ROLL 角度和Pitch 角度 …… 第四步：调整YAW速率 …… 第五步：调整YAW角度 ……

基于神经网络优化pid参数，自动在线修正pid参数，从而控制柴油机转速，提高控制效果。其中稳定性、相应速度都有提升，文中有simulink截图。

包含二十多份PID资料，学习PID绝对的好东西

PID控制是最常的控制策略，在工业过程控制中90%以上的控制回路具有PID结构。PID控制之所以被广泛应用主要是因为它算法简单，在实际中容易被理解和实现，而且许多高级控制都以PID控制为基础。但是由于环境的变化，使被控对象具有时变性，参数经过一段时间以后会出现性能欠佳、适应性变差、控制效果下降等情况。因此，寻求参数自动整定技术，以适应复杂工况及高性能指标的控制要求，是实现节能优化控制的重要手段，具有重大的工程实践意义。

本程序是基于学校matlab选修课的课设编写,大致内容为：给定一个被控对象的开环传函,采用嵌套for循环进行pid参数的选取,选取条件为人为给定的超调量和调整时间均小于一个恒定值，以这个恒定值作为是否跳出循环的关键,但要注意for循环中的步长需要自己设定，步长不同最终的结果也会不同，步长范围选对了，能找到合适的一组值，选不对就会找不到，当找到满足一组合适的条件后会自动跳出循环。分别做了PID、PI和P的三组整合,注意由于matlab矩阵运算快for循环运算慢当找不到合适参数时(你的步长给的特别小时)会很慢很慢大概5分钟左右(最后在命令行输出未找到),因此选择合适的步长很重要建议先用simulink仿真用试凑法大致确定一下参数在到工作空间中确定步长