上传者: pengyouhai
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上传时间: 2021-08-17 21:11:31
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文件大小: 268KB
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文件类型: PDF
PX4原生固件 姿态PID 参数调整:
第一步:准备工作
首先将所有的参数都设置为初始值
1. 将所有的MC_XXX_P设置为0(ROLL,PITCH,YAW)
2. 除了MC_ROLLRATE_P 和MC_PITCHRATE_P 将所有的MC_XXXRATE_P, MC_XXXRATE_I, MC_XXXRATE_D 设置为0
3. 将MC_ROLLRATE_P和MC_PITCHRATE_P设置为很小的值,比如0.02
4. 设置MC_YAW_FF为0.5
注意:所有的增益都必须缓慢地增加,每次增加20%~30%,当快达到最佳的时候甚至以10%的幅度增加。过大的增益,容易导致非常危险的振动。
第二步:调整ROLL 速率和Pitch 速率
……
第三步:调整ROLL 角度和Pitch 角度
……
第四步:调整YAW速率
……
第五步:调整YAW角度
……