ABB机器人程序注释 这里以第8套取/放芯及清洗程序为例，即A3100机型，下面作了中文意译注释，只是 个抛砖引玉作用，要做到随便拿一个机型都可以调出来和解决各种问题，还是要靠大家 多关注，多想、多到现场，了解每个动作细节。 PROC rPickSand; (取芯程序开始) ActUnit M7;(激活外轴) AccSet 50, 50; （加速度减50%） MoveJ pPrePickSand, v800, z50, tGripper;（机器人取芯第一步） AccSet 100, 100;（全加速） MoveL pInPickSand10, v1000, z50, tGripper; （机器人取芯第二步） MoveL pPickSand, v100, fine, tGripper; （机器人夹头对准砂芯） DeactUnit M7;（关闭外轴） GripAction 1,1;（一级气缸夹紧砂芯） !GripAction 2,1; WaitTime 2; （等待2 Second） CheckGripStatus 1,1,10;（砂芯夹紧检测） GripLoad loadSand; （加

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庆至信实业 2000 吨自动化线 —机器人程序讲解 一 程序中各个点的意义 更换新模 需要调试新的程序时或模 发生变化需要修改程序时， 要是对 程序中的点进行修改，先将每个机器人程序中点的意义做一些讲解 R1: pBforePic顺 抓料之前的点，在板料的 方 pPic顺 抓料点 R1 中该点是机器人自 寻找， 许手动修改， 在 pBforePic顺 点的 方 pAfterPic顺 抓料之 的点 在板料 方 pWaitLoad 等 料点 pBeforeLoad 料之前的点，在 料点的 方 pLoad 料点 R2: pWaitPic顺 等 料点 pBeforePic顺 抓料之前的点 pAfterPic顺 抓料之 的点 pAfterPic顺10 料过度点 pWaitLoad 等 料点 pBeforeLoad 料之前的点，在 料点的 方 pLoad 料点 pAfterLoad 料之 的点，在 料点的 方 pO径tLoad 料完 到压机外的点 pO径tLoad10 料 来，到等 取料之间的过度点 R3-R6: pWait此n须oad 等 料点 pBeforePic顺 抓料之前的点，在抓料点的

ABB机器人的组成 IRB型机器人是著名的瑞典机器人生厂商ABB公司的产品，IRB指ABB标准系列机器人。 IRB机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用的型号有：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400。其型号的解释如下： IRB指的是ABB机器人。 第一位数（1,2,4,6）指机器人的大小。 第二位数（4）指的是属于S4或S4C系统。 无论是何种型号，机器人控制部分基本相同。 IR 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。 ABB机器人的组成： ABB机器人是由两部分组成：机械手和控制器。操作人员通过控制器操作机械人。 机械手是由六个转轴组成的空间6杆开链机构，理论上可以达到运动范围内的任何一 点，表列举了各轴的转动范围，图展示了机械手臂的工作空间，图展示了六个运动轴的 名称及运动方式。每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度可达到

文件排版存档编号：[UYTR-OUPT28-KBNTL98-UYNN208] 文件排版存档编号：[UYTR-OUPT28-KBNTL98-UYNN208] ABB机器人简介全文共6页，当前为第1页。ABB机器人简介 ABB机器人简介全文共6页，当前为第1页。 ABB机器人的组成 IRB型机器人是着名的瑞典机器人生厂商ABB公司的产品，IRB指ABB标准系列机器人。IRB机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用的型号有：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400。其型号的解释如下： IRB指的是ABB机器人。 第一位数（1,2,4,6）指机器人的大小。 第二位数（4）指的是属于S4或S4C系统。 无论是何种型号，机器人控制部分基本相同。 IR 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。 ABB机器人的组成： ABB机器人是由两部分组成：机械

将U盘插入控制柜中工控机的U口，如下图 点击示教器左上角ABB图标，然后点击备份与恢复 ABB机器人系统备份全文共6页，当前为第1页。 ABB机器人系统备份全文共6页，当前为第1页。 点击备份当前系统 4.点击ABC…，选择需要备份的系统，并点击确定 ABB机器人系统备份全文共6页，当前为第2页。 ABB机器人系统备份全文共6页，当前为第2页。 此按钮用于文件夹选择 此按钮用于文件夹选择 5.选择需备份系统后回到备份界面，点击…按钮，选择系统备份的路径（即选择插入的U盘） ABB机器人系统备份全文共6页，当前为第3页。 ABB机器人系统备份全文共6页，当前为第3页。 点此按钮直到退回根目录，选择可移动磁盘，确定 点此按钮直到退回根目录，选择可移动磁盘，确定 ABB机器人系统备份全文共6页，当前为第4页。 ABB机器人系统备份全文共6页，当前为第4页。 6.回到备份界面，点击"备份"，即可将系统备份至U盘 ABB机器人系统备份全文共6页，当前为第5页。 ABB机器人系统备份全文共6页，当前为第5页。 ABB机器人系统备份全文共6页，当前为第6页。ABB机器人系统备份 ABB机器人系统备份

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1. ABB 机器人 Pdisp 轨迹偏移使用 1） 如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边 产品可能有平移和旋转） 2）完成右边轨迹示教 Path_30，如上图。起点为 Target_20。 3） 完成左边起点的示教，为 Target_ref_start,如下图。 注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的 Target_ref_start 相对于左边产品的姿态要和 Target_20 相对于右 边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了 30°，示教的角度 z 方向也旋转了 30°） 4） 插入指令如下 MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到 Home 位置 Path_30;//运行右边产品轨迹 MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到 Home MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点 ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有

ABB机器人编程1 程序解析： 1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。 2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。 %%% VERSION:1 LANGUAGE:ENGLISH %%% MODULE MainModule PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]]; PERS wobjdata WobBox:=[FALSE,TRUE,"",[[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; CONST robtarget pPointA:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPointB:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST rob