ABB机器人程序讲解.pdf

庆至信实业 2000 吨自动化线 —机器人程序讲解 一 程序中各个点的意义 更换新模 需要调试新的程序时或模 发生变化需要修改程序时， 要是对 程序中的点进行修改，先将每个机器人程序中点的意义做一些讲解 R1: pBforePic顺 抓料之前的点，在板料的 方 pPic顺 抓料点 R1 中该点是机器人自 寻找， 许手动修改， 在 pBforePic顺 点的 方 pAfterPic顺 抓料之 的点 在板料 方 pWaitLoad 等 料点 pBeforeLoad 料之前的点，在 料点的 方 pLoad 料点 R2: pWaitPic顺 等 料点 pBeforePic顺 抓料之前的点 pAfterPic顺 抓料之 的点 pAfterPic顺10 料过度点 pWaitLoad 等 料点 pBeforeLoad 料之前的点，在 料点的 方 pLoad 料点 pAfterLoad 料之 的点，在 料点的 方 pO径tLoad 料完 到压机外的点 pO径tLoad10 料 来，到等 取料之间的过度点 R3-R6: pWait此n须oad 等 料点 pBeforePic顺 抓料之前的点，在抓料点的