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上传时间: 2022-06-30 13:03:02
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文件大小: 1.65MB
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文件类型: PDF
1. ABB 机器人 Pdisp 轨迹偏移使用 1) 如果有下图两个产品,已经完成了右边产品轨迹,左边产品估计一样,如何快速生成左边轨迹(左边 产品可能有平移和旋转) 2)完成右边轨迹示教 Path_30,如上图。起点为 Target_20。 3) 完成左边起点的示教,为 Target_ref_start,如下图。 注:如果左边产品轨迹有旋转,示教的 Target_ref_start 相对于左边产品的姿态要和 Target_20 相对于右 边产品的姿态一致(此处左边产品旋转了 30°,示教的角度 z 方向也旋转了 30°) 4) 插入指令如下 MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到 Home 位置 Path_30;//运行右边产品轨迹 MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到 Home MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点 ConfJ\Off;//因为使用偏移,关闭轴配置监控,否则有