ABB机器人程序注释.doc

ABB机器人程序注释 这里以第8套取/放芯及清洗程序为例，即A3100机型，下面作了中文意译注释，只是 个抛砖引玉作用，要做到随便拿一个机型都可以调出来和解决各种问题，还是要靠大家 多关注，多想、多到现场，了解每个动作细节。 PROC rPickSand; (取芯程序开始) ActUnit M7;(激活外轴) AccSet 50, 50; （加速度减50%） MoveJ pPrePickSand, v800, z50, tGripper;（机器人取芯第一步） AccSet 100, 100;（全加速） MoveL pInPickSand10, v1000, z50, tGripper; （机器人取芯第二步） MoveL pPickSand, v100, fine, tGripper; （机器人夹头对准砂芯） DeactUnit M7;（关闭外轴） GripAction 1,1;（一级气缸夹紧砂芯） !GripAction 2,1; WaitTime 2; （等待2 Second） CheckGripStatus 1,1,10;（砂芯夹紧检测） GripLoad loadSand; （加