先说实现思路：1.驱动加载 2.添加一个本地的代理服务器 3.添加目标进程代理并转向到自己服务端 4.在服务端内对数据包为所欲为为所欲为
（sdk的dll我再次编译了一下）
用到的模块：精易模块、HP-SOCK、哈希表asm，都是开源模块，感谢各位前辈的开源
这个sock5服务端真心忘了从哪拿到的了，映像中应该是易语言官方论坛？找了一圈没有再次找到了...感谢开源！
目前已经实现的功能：
TCP部分：数据包的拦截、自定义发送/接收（先要拿到连接ID，有过一次数据收发就行）、连接目标IP端口转向（这个好理解吧）
UDP部分：数据包的拦截、自定义发送/接收（先要拿到套接字句柄，有过一次数据收发就行）
UDP的发送目标IP和端口转向看看源码就可以自己实现了！
下面是一些废话：
目前的设计是通过进程循环枚举，枚举到指定进程后，添加代理开始转发，这样做的好处是可以在进程一启动就添加了代理，进程之后所有的连接都可以进行转发
当然你也可以手动指定已经在运行的进程ID添加代理转发，但是要注意已经连接的tcp/udp连接，就无法转发了。当然也有解决方法，添加代理之后，使用代码将
2022-01-26 09:05:37
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《Automatic Steering Methods for Autonomous Automobile Path Tracking》译文
2022-01-25 21:42:57
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2022-01-15 20:22:26
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2022-01-09 23:57:54
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转向控制——驾驶员模型
变量名称 物理意义
Lateral offset vs. Station 目标线偏离路面中心线距离
Driver preview time 驾驶员预瞄时间
Driver time lag 驾驶员反应时间
Low-speed dynamic limit 当速度低于此值时，驾驶员模型采用固定预瞄距离，和速度无关
Maximum steering wheel angle 最大转向角
Maximum steering wheel angle rate 转向盘最大角速度
Show target path with dashed line 是否用虚线显示目标线
Dash width,length,
Resolution，dZ，color 虚线宽、长、距离、偏离路面高度、颜色
2022-01-08 23:07:00
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以线性二自由度方程建立了多种模型，包括模块堆积和状态空间方程等方式。可供初学者参考。通过不同的模型充分了解对汽车转向二自由度的建模方式。
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