两轮自平衡小车开源，代码公布，基于arduino可用的代码。

自平衡车PID 直立环/平衡环+速度环+转向环 代码整定，完整代码程序 .

包含KEIL PCB以及硬件列表，参考文档等.本人实际测试可完美运行。

单片机实现陀螺仪驱动小车自平衡，有滤波和与加速度计相互矫正

pcb自平衡软件

国外某大佬使用lqr算法的自平衡三棱柱资料（自动起摆）.rar

摘 要: 两轮自平衡小车被各种竞赛所喜爱，在很多大型比赛中都有涉及此方向的题目。阐述了基于飞思卡尔系列单片机为核心控制器，配合陀螺仪、角度传感器实现两轮小车的自平衡。着重介绍了两轮自平 衡小车的结构、平衡原理、控制算法，通过反复调试最终实现了小车的自平衡。

绍了一种MENS加速度计、陀螺仪与嵌入式微控制器相结合的两轮自平衡代步车姿态检测系统。针对加速度计和陀螺仪测量分别存在噪声干扰和随机漂移误差，采用卡尔曼滤波实现传感器数据融合，补偿传感器测量误差，得到车体姿态的最优估计。

自己做的自平衡小车，基本达到预期效果。制作资料在压缩包里面，供参考。 该两轮自平衡小车硬件设计概述: 控制器:ATmega16；8MHz； 加速度传感器:MMA2260；陀螺仪:EWTS82； 传感器的融合:卡尔曼滤波； 马达:EN_2342CR（速比64）+双路12脉冲编码器+CD40106对信号整形； 驱动板芯片:CD4001+IR2111+IRF1404（驱动电流可以很大）； 图片（拍摄效果不佳），视频如下: 小车实物图展示: 设计分析: 其实控制很简单，利用定时器产生10ms中断，每次中断进行如下工作: 1:AD采样加速度传感器和陀螺仪，然后卡尔曼滤波得出角度与角速度；（滤波模块借鉴老外的）（互补滤波效果感觉不是很好）； 2:计算车轮的速度，积分得出位置； 3:利用PD算法得出PWM值=K1*angle + K2*angle_dot + K3*speed + K4 * position； 4:前进后退给定参考速度计算即可； 注意: 增量式轮速传感器A相中断，读取B相电位判断前进还是后退，在10ms的时间内累加，计算车轮的速度； 由于10ms累加的轮速信号不多，直接计算车体会发抖，所以增加了低通滤波，解决问题； 我在外面增加4个电位器可以手动调节4个K值，方便调试； 附件的文件夹里面有matlab建模的资料，可以求出所需的4个K的值，（参考NXT的），大家可自行调试K值看看对车辆的影响； 电机选取建议: 由于考虑到减速器，而且带传感器。其实后面实践得知可以不要位置传感器，这样选择电机的空间就很大了，买便宜的； 电机扭矩要大；说白了，功率要大；转动惯量大似乎的更稳定，所以不用空心杯的也许更好； 减速比可以大一点，用较大的轮子； 重心越靠下，抗扰性越强；但是可能会影响稳定性； 购买的电机型号参考: 算法: 常用计算方法有两种:互补滤波和卡尔曼滤波；都可以输出校正后的角度与角速度；我采用的是卡尔曼滤波，考虑到单片机的运算能力，是经过精简的，当然这些都是老外做的，关于卡尔曼滤波，我找了很多资料，详见附件内容。

Stablizer Shield 是一款Arduino 扩展板，搭载全球首款高精度6轴姿态传感器，以及单片集成的高电压、高电流双路全桥式电机驱动芯片L298P。另外还有标准的XBee接口，可连接蓝牙、WiFi等通信模块。可用于开发自平衡小车、智能小车等。 Arduino自平衡扩展板特性: 加速度计与陀螺仪一体的6轴姿态传感器 支持XBee接口 支持堆叠扩展 可直接插在arduino 开发板上 解决如何插线问题，方便 快捷 Stablizer Shield产品参数 Stablizer Shield跳线设置 Arduino自平衡扩展板设计项目:玩平衡车从这辆开始—超简单的两轮自平衡车搭建 附件包含硬件图、电路