本文着重研究具有障碍物环境的地面多机器人系统的协同编队控制。 每个机器人均由Euler-Lagrange动力学建模，在2D空间中具有未知的干扰。 为每个机器人设计了一个基于辅助误差变量的自适应协作控制器，以使所有机器人最终都能在有限的时间内实现所需的编队，同时保持避开障碍物的能力。 通过相应的李雅普诺夫函数分析了有限时间控制的稳定性和地层性能。 最后，仿真实例证明了该算法的有效性。

121-双红外发射避障原理测试(51单片机C语言实例Proteus仿真和代码)121-双红外发射避障原理测试(51单片机C语言实例Proteus仿真和代码)121-双红外发射避障原理测试(51单片机C语言实例Proteus仿真和代码)121-双红外发射避障原理测试(51单片机C语言实例Proteus仿真和代码)121-双红外发射避障原理测试(51单片机C语言实例Proteus仿真和代码)121-双红外发射避障原理测试(51单片机C语言实例Proteus仿真和代码)121-双红外发射避障原理测试(51单片机C语言实例Proteus仿真和代码)121-双红外发射避障原理测试(51单片机C语言实例Proteus仿真和代码)121-双红外发射避障原理测试(51单片机C语言实例Proteus仿真和代码)121-双红外发射避障原理测试(51单片机C语言实例Proteus仿真和代码)121-双红外发射避障原理测试(51单片机C语言实例Proteus仿真和代码)121-双红外发射避障原理测试(51单片机C语言实例Proteus仿真和代码)121-双红外发射避障原理测试(51单片机C语言实例Proteu

51避障小车仿真含程序和仿真

使用模糊逻辑的避障机器人的 FIS 编辑器文件（.fis 文件）。 将其粘贴到“工作”文件夹中，然后通过 MATLAB 中的 FIS 编辑器访问它。

基于51单片机智能小车循迹程序.doc

为了提高移动机器人在连续障碍物环境下的避障性能，提出了一种具有速度反馈的模糊避障算法。移动机器人利用超声传感器感知周围环境，在模糊控制的基础上通过障碍物分布情况调整自身速度，进而引入优雅降级并把改进的模糊避障融入其中，增强了移动机器人的鲁棒性。实验结果表明，该方法能通过与环境交互调整机器人移动速度，控制机器人成功避障并优化避障路径，具有良好的有效性。

基于2440的循迹避障智能小车驱动程序，可以下载我的另外一些资源得到整个项目资源（应用程序：car.c；驱动：OUTIO.c，INIO.c；PDF文档）

这是基于STM32f407单片机的超声波避障蓝牙遥控小车的Keil程序。这份文件包含了蜂鸣器报警beep.c，电机驱动PWM控制car.c，蓝牙遥控小车行驶方向car_turn.c，超声波避障hc_sr04.c，OLED显示距离、行驶方向和报警状态oled.c。

16线 激光雷达velodyne 进行避障的源码 于2021-03-23 马路测试 OK。 如有疑问联系邮箱：yanghuichun88@126.com

智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真