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基于改进模糊算法的移动机器人避障 (2015年)
基于改进模糊算法的移动机器人避障 (2015年)
上传者:
38664989
|
上传时间: 2022-06-05 09:18:20
|
文件大小: 444KB
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文件类型: PDF
工程技术
论文
为了提高移动机器人在连续障碍物环境下的避障性能,提出了一种具有速度反馈的模糊避障算法。移动机器人利用超声传感器感知周围环境,在模糊控制的基础上通过障碍物分布情况调整自身速度,进而引入优雅降级并把改进的模糊避障融入其中,增强了移动机器人的鲁棒性。实验结果表明,该方法能通过与环境交互调整机器人移动速度,控制机器人成功避障并优化避障路径,具有良好的有效性。
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