一个简单的实用函数，可帮助说明飞机中的编队控制算法和轨迹。

利用智能体间的分布式通信，提出了一种基于多智能体一致性的自适应下垂控制策略，用于解决传统下垂控制中频率和电压偏差、系统稳定性和功率分配精度的问题。在传统下垂控制基础上，建立了有功功率分配、有功-频率和无功-电压的二阶动态模型。在考虑通信延迟的基础上，利用无领导的一致性控制分布式电源的有功出力满足传统下垂控制的要求；利用含虚拟领导者的一致性修正传统下垂控制中的频率和电压偏差；通过Lyapunov直接法验证了系统的渐进稳定性，故而解决了传统控制中有功下垂系数对系统稳定性的影响问题；分析了通信扰动对控制结果和稳定性的影响。通过仿真验证了所提策略的有效性。

随机多智能体系统一致稳定性分析大致可区分为: 带随机噪声的多智能体系统的一致稳定性分析, 切换拓扑下随机多智能体系统一致稳定性分析, 随机时滞多智能体系统一致稳定性分析, 随机多智能体系统分布式优化控制一致稳定性分析. 对此, 从以上4 个方面对随机多智能体系统稳定性问题的研究进展及其存在的问题进行阐述, 并对随机多智能体系统一致稳定性的进一步研究方向进行了展望.

本程序是自己针对一篇IEEE TCST文章，用matlab编程实现，已验证可以运行。附件有详细的程序使用说明，和对应的文章。适合多智能体的编队或一致性研究的初学者学习。(这个程序上传的时候少了一个m文件，请搜索本人上传的所有资源找到补充文件)

对多辆无人机和无人车进行协同编队控制的实验程序 实验系统在Ubuntu环境下通过ROS软件框架进行搭建 无人车：Turtlebot，无人机：Bebop 实验视频1：https://www.bilibili.com/video/BV1MF41137P8?spm_id_from=333.999.0.0 实验视频2：https://www.bilibili.com/video/BV12a41147jh?spm_id_from=333.999.0.0

固定拓扑和交换拓扑下多智能体系统的分散稳定性

用人工势场法做的机器人编队控制，很实用，直接运行

综述了多智能体系统协调控制一致性问题的发展情况，介绍了解决一致性问题的主要原理和适用范围，对一致性协议进行了总结，对一致性问题研究的主要领域进行了深入阐述，对群集、蜂涌、聚集、传感器网络估计等问题进行分析和阐述。最后讨论了以上领域尚未解决的问题和未来的研究方向。

异构混合阶多智能体系统编队控制的分布式优化,matlab2021a仿真测试

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