设计了一款基于嵌入式处理器STM32的四旋翼飞行器，利用低成本传感器测量加速度和机体的角速率，提出一种结合算法，从而实现飞行器姿态的精确测量。采用四元数法描述飞行器的姿态，在测量过程中结合互补滤波算法进行测量数据的矫正；同时针对出现的随机噪声干扰，采用卡尔曼滤波算法，实现姿态的准确测量，最终在实际的飞行器平台上得到了验证。
2022-01-29 15:33:47
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采用matlab编写代码，进行线阵中两个阵元间时延差估计，分别进行了基本互相关和广义互相关的估计，代码详细讲解见我个人主页博文。
2022-01-28 13:54:11
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使用指南
使用genTrig（）或genRotAxis（）生成参考运动和角速度测量值。
使用genMea（）为参考运动生成姿态或矢量测量值。
使用“无偏差过滤器”文件夹中的功能估计姿态。
2022-01-26 21:20:40
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