超前、滞后校正的适用范围和特点 超前校正是利用超前网络的相角超前特性对系统进行校正，而滞后校正则是利用滞后网络的幅值在高频衰减特性； 超前校正旨在提高开环对数幅频渐近线在截止频率处斜率(-40dB/dec提高到-20dB/dec)和相位裕度，并增大系统的频带宽度。频带变宽意味着校正后系统响应变快，调整时间缩短； 对同一系统超前校正系统的频带宽度一般总大于滞后校正系统，因此，如果要求校正后的系统具有宽的频带和良好的瞬态响应，则采用超前校正。当噪声电平较高时，显然频带越宽的系统抗噪声干扰的能力也越差。对于这种情况，宜对系统采用滞后校正。

以下是一些说明性示例，它们可以让您对使用根轨迹图设计线性补偿器有很好的了解，您可以轻松地将传递函数插入到代码体中，并指定诸如过冲、稳定时间等标准... 如果您有任何问题，请随时提问：amh1036@yahoo.com

在MATLAB 中用串联综合校正法设计串联校正装置

用频域设计法设计一滞后—超前装置,使校正后的某一单位反馈系统满足一定的单位斜坡信号作用下的速度误差系数,校正后相位裕量,时域性能指标超调量和调整时间.

使用步骤： 步骤1：设置包含项目文件的文件夹的路径第 2 步：加载 Project_Workspace.mat 第 3 步：运行 Mobile_Robot_Simulation.m 第四步：在Simulink中打开Main_Simulation.mdl，自定义仿真时间、输入、模糊逻辑规则等。 第 5 步：运行 Main_Simulation.mdl 第 6 步：运行 Simulation_Plots.m 基于超前滞后补偿，PID和模糊逻辑的野外测量移动机器人平台控制系统的设计和仿真要自定义此代码，您需要： 1- 改变直流电机常数的值2- 改变超前滞后补偿的零点3-改变PID控制器的增益4- 改变模糊逻辑控制器的规则================================================== ======================== +++++++++

数字鉴相器+数字滤波器+数字压控振荡器，数字压控振荡器时钟频率6倍于输入时钟频率

超前滞后补偿器，另外还包含了自动驾驶学习资料的获取： 涵盖感知，规划和控制，ADAS，传感器； 1. apollo相关的技术教程和文档； 2.adas（高级辅助驾驶）算法设计（例如AEB,ACC,LKA等） 3.自动驾驶鼻祖mobileye的论文和专利介绍 4.自动驾驶学习笔记 5.自动驾驶专项课程（可能是目前最好的自动教师教程），是coursera上多伦多大学发布的自动驾驶专项课程，应该是目前为止非常火非常好的教程了，包含视频，ppt，论文以及代码 6.国家权威机构发布的adas标准，这是adas相关算法系统的标准，也是开发手册。 7.规划控制相关的算法论文介绍 8. 控制理论及应用实践

1.基于滞后—超前的校正器，用matalab对一个函数对象进行滞后——超前校正 2.使用校正器让单位斜破稳态误差，开环截止频率，相角裕度达到某个数值要求 3.内有.m文件以及设计说明报告，更有参考文献可追踪溯源 4.可直接仿真使用