针对具有网络传输延时和噪声的多车辆系统的编队问题,提出了一种基于自适应卡尔曼滤波器的协作路径跟踪控制方法.根据车辆运动学模型和给定队形及其路径参数,给出车辆协作路径跟踪控制器设计方法,将系统线性化,针对延时情况重构状态方程,用自适应卡尔曼滤波算法滤除噪声的影响,实现系统稳定控制.仿真实验证明了该方法的有效性.
2023-06-06 14:10:06
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针对常规自适应卡尔曼滤波器存在过渡过程差的间题，基于一个给定的指标切换函数，采用多个基于不同动态噪
声协方差矩阵的卡尔曼滤波器和一个常规自适应卡尔曼滤波器共同组成多模型自适应卡尔曼滤波器.与常规自适应卡尔曼
滤波器相比，多模型自适应卡尔曼滤波器可以在保持原有自适应滤波器性能的基础上极大地改善瞬态响应.
声协方差矩阵的卡尔曼滤波器和一个常规自适应卡尔曼滤波器共同组成多模型自适应卡尔曼滤波器.与常规自适应卡尔曼
滤波器相比，多模型自适应卡尔曼滤波器可以在保持原有自适应滤波器性能的基础上极大地改善瞬态响应.
2022-09-13 16:10:23
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基于自适应卡尔曼滤波的运动车辆检测，张伟，鲍旭东，卡尔曼滤波是一种根据时变随机信号的统计特性，对信号的未来值做出尽可能接近真值的一种估计方法，首先介绍了卡尔曼滤波原理，然
2022-04-15 13:13:27
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针对“当前”统计模型中预先设置机动频率和加速度极限值造成对目标跟踪精度不高的问题, 提出一种新的参数自适应算法? 该算法利用目标前后2个时刻的加速度均值代替“当前”统计模型中只利用前一时刻的加速度值作为当前时刻的加速度均值,推导出了机动频率自适应,再利用加速度方差与加速度变化量之间 存在的正比线性关系,推导出了加速度方差自适应,避免了由于参数设置不合理而造成的跟踪误差?理论分析和仿真结果表明,改进算法有效提高了目标跟踪精度,仿真结果验证了改进算法的有效性?
2022-03-14 21:53:22
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该书内容非常全面，涵盖了多种卡尔曼滤波算法及MATLAB实现，作者将多年的工作经验融入此书，使之成为学习卡尔曼滤波的同学一本不可多得的经典参考书。
2021-12-29 10:39:11
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提出了一种新的自适应卡尔曼滤波算法。该算法假设系统过程噪声方差和量测噪声方差之间存在的函数关系已知,两种噪声方差随着时间变化且均未知。先令当前时刻的过程噪声方差等于前一时刻的过程噪声方差,通过变分贝叶斯近似的方法,在卡尔曼滤波框架下迭代求解当前时刻的量测噪声方差和状态估计,再利用假设中的函数关系获得新的过程噪声方差。对上述过程多次迭代,最终获得状态估计及协方差。仿真实验结果表明,该算法具有较高的滤波精度;在假设条件不 确知的情况下仍具有较强的鲁棒性。
2021-11-30 18:13:41
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基于减少噪声干扰对GPS/INS组合导航系统准确性影响的目的。采用最优估计理论中卡尔曼滤波理论基础进行系统的研究，建立了组合导航系统状态方程和观测方程，给出了GPS/INS组合导航模型。通过对GPS/INS位置组合导航系统用Kalman滤波和自适应Kalman分析，并应用MATLAB 软件仿真，从仿真结果得出自适应Kalman滤波对组合导航系统中的轨迹滤波跟踪有着较好的效果。
2021-11-26 10:41:36
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提出了一种鲁棒化的基于变分贝叶斯的自适应卡尔曼滤波算法.该算法采用具有重尾特性的学生分布取代高斯分布来描述量测模型，减弱系统对于野值的敏感性；再利用变分贝叶斯方法对修正后的模型的时变参数进行逼近推断，在递推地估计状态的同时还能对变化的噪声方差进行跟踪，并更新引入的自由度参数，从而在自适应滤波的同时增强了鲁棒性.仿真实验证明了在野值存在且噪声变化的观测下该算法的自适应与鲁棒性.
2021-10-09 08:46:54
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