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基于自适应卡尔曼滤波的车辆编队控制
基于自适应卡尔曼滤波的车辆编队控制
上传者:
38626473
|
上传时间: 2023-06-06 14:10:06
|
文件大小: 723KB
|
文件类型: PDF
车辆编队
路径跟踪
卡尔曼滤波器
自适应滤波
针对具有网络传输延时和噪声的多车辆系统的编队问题,提出了一种基于自适应卡尔曼滤波器的协作路径跟踪控制方法.根据车辆运动学模型和给定队形及其路径参数,给出车辆协作路径跟踪控制器设计方法,将系统线性化,针对延时情况重构状态方程,用自适应卡尔曼滤波算法滤除噪声的影响,实现系统稳定控制.仿真实验证明了该方法的有效性.
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