该研究基于UE4+AirSim的仿真场景，实现无人机穿过多个移动障碍物（圆圈）到达终点。采用霍夫圆检测算法识别障碍物，卡尔曼滤波、运动模态识别的算法预测移动障碍物，PID控制算法进行轨迹优化。成果：获得“智在飞翔”无人飞行器智能感知技术竞赛（上海交通大学电子信息与电气工程学院主办）三等奖第一名。

针对双目视觉深度估计成本高、体积大以及监督学习需要大量深度图进行训练的问题,为实现无人机在飞行过程中的场景理解,提出一种面向无人机自主飞行的无监督单目深度估计模型。首先,为减小不同尺寸目标对深度估计的影响,将输入的图像进行金字塔化处理;其次,针对图像重构设计一种基于ResNet-50进行特征提取的自编码神经网络,该网络基于输入的左视图或右视图以及生成对应的金字塔视差图,采用双线性插值的方法重构出与其对应的金字塔右视图或左视图;最后为提高深度估计的精度,将结构相似性引入到图像重构损失、视差图一致性损失中,并且联合视差图平滑性损失、图像重构损失、视差图一致性损失作为训练的总损失。实验结果表明,经过在KITTI数据集上的训练,该模型在KITTI和Make3D数据集上相比其他单目深度估计方法具有更高的准确性和实时性,基本满足无人机自主飞行对深度估计准确性和实时性的要求。

6_树莓派机载计算机通过串口指令控制无人机自主飞行教程 navigation_ctrl_demo例程序中，总共发布了5次串口控制指令消息，设置的主函数刷新频率是1Hz，通过计数器控制每间隔10s发布一次导航控制指令话题，发布的航点坐标依次是ENU（0，0，100）、ENU（0，100，100）、ENU（100，100，100）、ENU（100，0，100）、ENU（0，0，100），如果飞机初始处于地面，执行的任务是先自主起飞到100cm高度，而后依次向正北、正东、正南、正西飞行一个正方形轨迹后，回到起飞点正上方，这里说的东南西北是激光雷达SLAM定位下的**等效方位**。例程给出的是用时间去约束航点发布的间隔，采用时间间隔发布航点时，需要评估预设的间隔时间上是否足够无人机从当前位置飞到下一航点位置，实际用户二次开发也可以通过监听飞控应答数据来判断是否达到，同时飞控是有实时向无人机广播自身位置、速度、姿态的数据的，可以通过查看数据类型为nav_msgs::Odometry，名称为flight_state的话题来判断无人机的实时位置和姿态。 同时为了用户进一步的了解ROS端串口指令控制

当前无人驾驶飞行器的发展势头日益强劲。 无人驾驶侦察机已趋成熟，已经并将继续成为现代战争中不可缺少的有效作战手段。 无人驾驶作战飞机(UCAV)的开发，已被美、英、法等国提到了议事日程上，预计不久将列入装备发展计划，在2020年前后投入使用。 可见，无人机在现代战争中大有用武之地，它的迅速发展和大量使用，将对未来战争产生重大影响，甚至改变战争的模式。 “无人机系统概论”一书，主要依据了美国无人驾驶飞行器协会编写的“无人器系统”(Unmanned Vehicle System),并结合我国无人驾驶飞机发展的现实需要编译而成。 发布本书的目的，在于促进我国无人驾驶飞行器的发展，正确定义无人机系统概念和范畴，与国际接轨；概论系统的各个组成部分的基本原则、核心技术和实践经验。本书可供从事无人驾驶飞行器系统发展的设计人员、操作人员和使用人员参考，并可作为基本教材，供人员培训使用。

15年参加全国大学生电子设计竞赛，C题目是“多旋翼自主飞行器”，设计要求: (1)多旋翼自主飞行器（下简称飞行器）摆放在图1所示的A区，开启航拍，一键式启动，飞行器起飞；飞向B区，在B区中心降落并停机；航拍数据记录于飞行器自带的存储卡中，飞行结束后可通过PC回放。飞行高度不低于30CM；飞行时间不大于30s。 （2）飞行器摆放在图1所示的A区，一键式启动，飞行器起飞；沿矩形CDEF逆时针飞行一圈，在A区中心降落并停机；飞行高度不低于30cm；飞行时间不大于45s。 （3）制作一个简易电子示高装置，产生示高线h1、h2（如激光等），h1、h2位于同一垂直平面，飞行器触碰h1、h2线时该装置可产生声光报警。示高线h1、h2的高度在测试现场可以调整。范围为30cm~120cm。 图1 飞行区域俯视图 （图中长度单位:cm ） 参加电赛时弄了一套STM32 WIFI四轴飞行器资料，大赛期间研究了一下，收获颇多，先分享出来，供大家一起参考 附件包含以下资料

无人机自主飞行航迹规划方法研究，孙国太，刘寿宝，本文对无人机的航迹规划问题进行了研究，首先综合考虑敌方的雷达威胁和无人机的燃油威胁后，运用voronoi图建立无人机的初始航迹，�

四旋翼飞行器是一种采用了固连在刚性十字架交叉结构上的4个电机驱动的一种飞行器。该飞行器以Stm32f103ZE单片机为飞控板作为控制核心，工作频率高达72MHz，运算速度快，系统功耗低。飞控板通过采用MPU-6050整合的3轴陀螺仪、3轴加速器，以及地磁传感器等控制飞行器飞行姿态。同时使用RL78/G13 MCU板控制US-100超声波，进行测距，实现对四旋翼飞行器飞行高度的准确控制；并控制OV2640摄像头，采集图像数据，实现了四旋翼飞行器沿黑线循迹，在规定区域起降、悬停等功能。所采用的设计方案先进有效，完全达到了设计要求。 工作原理 本四旋翼系统主要由电源模块、姿态传感器模块、循迹航拍模块、测距定高模块组成，拾物模块构成。 附件包含多旋翼自主飞行器论文、源代码

数学建模论文，关于无人机自主飞行航迹规划问题