里面有两辆车的代码，包含双蓝牙通信、电机驱动、OLED按键人机交互代码。 4.1 程序功能描述 根据设计要求，软件部分主要实现电机控制、自反馈循迹算法、小车间蓝牙通信、超声波距离监控、跟随行驶控制、人机交互与显示等功能。 (1) 电机控制部分：使用 PWM 输出方波，控制四相步进电机顺时针转动，当占空比为 0 时，步进电机停止转动。 (2) 自反馈循迹算法部分：通过五路灰度传感器控制小车运动的方向与循迹(3) 小车间蓝牙通信部分：实现两车间同步启停与通信 (4) 超声波距离监控部分：实时监控两车间的距离 (5) 跟随行驶控制部分：根据通信信号与距离控制小车的速度运动 (6) 人机交互与显示部分：显示速度、距离和模式等信息，按键选择运动模式 4.2 程序设计思路 (1) 电机控制部分：使用 PWM 输出方波，控制四相步进电机顺时针转动，当占空比为 0 时，步进电机停止转动。 (2) 自反馈循迹算法部分：当五路灰度最中间的传感器检测到黑线时，向右转，此时左边的轮子前进，右边轮子不动，超出黑线区域后，向左转，此时左边轮子不动，右边轮子前进，又回到黑线区域，如此往复。 (3) 小车间蓝牙通信

2022电赛小车跟随行驶系统，OpenMV黑线检测并返回中心偏移量和角度

2022电赛智能小车跟随行驶系统利用 openmv 循迹，识别岔路口及转弯口，并返回中心偏移量及偏离的角度

大学里最重要的一次比赛结束了，付出了大量的时间跟精力，但最后展现的效果却不好。自己辜负了队友和指导老师的信任。 自己也没做好四天三夜的时间管理，花了大量时间在程序的编写上，用了位置速度串级PID控制，一大堆标志位，直行，转向，任务判断都可以，但是最后却连基础部分的没去完成。现在的我是羞愧，难过，后悔。。。。

20年电赛寻迹黑白线小车，简单易懂有源码

用于电赛小车，四路红外寻迹模块

电赛小车pwm模板参考资料

海量的电赛和单片机的资料链接，绝对值得下载。电路图，代码 全部都有