qt界面优化 1、点云滤波操作优化 2、配准部分优化

点云滤波是点云处理的基本步骤，也是进行 high level 三维图像处理之前必须要进行的预处理。其作用类似于信号处理中的滤波，但实现手段却和信号处理不一样。点云不是函数，对于复杂三维外形其x

pcl pcl 一，功能描述 1，视差图点云创建， 2，鼠标选取点云创建区域与待匹配物体， 3，点云滤波， 4，点云超体聚类， 5，LCCP分割， 6，点云降采样 7，ICP匹配 8，点云显示。 二，功能解释 1，视差图点云创建 点云创建部分 使用四元数旋转参数 q(0.5,0,0,0) 与位移参数（0，0，0）使创建的点云为以相机坐标系为原点。 采用原图进行 1/4 采样的方式加速点云创建。 2，鼠标选取点云创建区域与待匹配物体 待创建区域的选取是在RGB图像上进行的，通过鼠标左键获取选取区域的对角坐标，存储在Pt1与pt2中，鼠标右键点选待匹配物体，坐标点存储在pt3中。 3，点云滤波 滤波主要采用了统计滤波器：pcl::StatisticalOutlierRemoval 与半径滤波器：pcl::RadiusOutlierRemoval 4, 点云超体聚类 pcl::Supervoxe

机载激光雷达(Lidar)点云数据滤波是Lidar 数据后处理研究的重点和难点之一，也是首要解决的问题。传统曲面约束滤波算法利用最小二乘法拟合地形曲面，易受种子点粗差影响。针对这一问题，引入抗差估计理论改善曲面拟合效果，并设计自适应阈值确定的方法区分地面点与地物点。使用国际摄影测量与遥感学会(ISPRS)测试数据进行实验，与传统的8 种经典滤波方法进行对比，实验结果表明，抗差估计能得到更为合理的拟合曲面，获取的滤波结果非常可靠，对各种地形的适应性较强，具备较高实用价值。

点云分割是点云数据处理的关键环节，区域生长因在三维点云分割中易于实现、便于使用而得到了广泛应用，然而由于点云特征的不确定性及种子点选取不合理导致传统区域生长法局部分割性能不稳定。针对此问题，提出一种改进的区域生长分割方法。通过估算点云数据曲率大小，并将曲率最小点设置为种子节点，即从点云数据最平坦的区域开始生长，以减少分段总数，再根据点云数据的局部特征确定生长准则。实验结果表明，该方法不仅能有效地对点云数据进行分割，而且解决了传统区域生长分割不稳定的问题，提高了点云分割的精确性和可靠性。

利用PCL中的直通滤波器和统计滤波器对原始点云数据进行滤波处理。通过直通滤波器将Z轴方向上范围之外的点滤除（在背景与前景有一定距离的情况下，可以除掉背景）,再利用统计滤波器去除离群点（噪声点）。

Kinect采集的点云存在点云数量大、点云位置有误差, 直接使用迭代最近点(ICP)算法对点云进行配准时效率低. 针对该问题, 提出一种基于特征点法向量夹角的改进点云配准算法. 首先使用体素栅格对Kinect采集的原始点云进行下采样, 精简点云数量, 并使用滤波器移除离群点. 然后使用SIFT算法提取目标点云与待配准点云公共部分的特征点, 通过计算特征点法向量之间的夹角调整点云位姿, 完成点云的初始配准. 最后使用ICP算法完成点云的精细配准. 实验结果表明, 该算法与传统ICP算法相比, 在保证点云配准精度的同时, 能够提高点云的配准效率, 具有较高的适用性和鲁棒性.

体素网格滤波相关，实现点云的下采样，原始点云与滤波后的点云可视化结果，明显的可以看出来，点的密度大小与整齐程度不同，虽然处理后的数据量大大减小，但是很明显所含有的形状特征和空间结构信息与原始点云差不多。

TerraSolid系列软件是一套基于Microstation开发的LiDAR数据处理软件。包括:TerraMatch、TerraScan、TerraModeler、 TerraPhoto、TerraSurvey等一系列模块。是一款比较权威的点云处理软件，此文档是在学习时自己总结的操作步骤。

使用PCL的点云滤波程序，调用PCL枯函数建立Kdtree，进行点云滤波