本机械手设计为两部分，硬件和软件。通过硬件和软件做成一款智能化产品，功能上更为创新，可以通过电脑进行实时监控和修改修改相关参数。在控制策略上优先采用摄像头方案，对抓取的物体实时监控和数据分析，通过运动控制算法和PID 计算物体位置。总体设计就是为了让各个开源模块能够联动起来工作，形成一个智能产品。

2自由度机械臂PiD控制MATLAB仿真..

针对智能工业制造中机械臂精确、快速控制的需求，文中基于模糊控制理论设计了PID（比例-积分-微分）控制算法。该方法建立了输入、输出变量的隶属关系，使用了Mamdani模糊推理理论。在反模糊化时，使用最大隶属度原则。算法在仿真时，基于Simulink仿真环境，给出Δkp、Δki、Δkd的变化曲面。在该环境下，对于关节1，当使用模糊控制PID方法时，系统响应的时间缩短至0.31 s，系统达到稳态的时间为2.31 s；对于关节2，当使用模糊控制PID方法时，系统响应的时间缩短至0.34 s，达到稳态的时间为0.96 s。相较于传统的PID算法，响应时间和达到的稳态时间均有了较大的提升。