四轴姿态解算详细资料 四轴姿态解算详细资料

程序实现。

四轴飞控板电路图 PCB图 原理图说明: 1、主控MCU采用MSP430F5438A； 2、采用25MHZ外部晶振； 3、加速度计和陀螺仪采用MPU6050； 4、磁力计采用HMC5883L； 5、添加了四个LED灯，两个按键和一个蜂鸣器； 6、集成了CP2102 USB转TTL芯片； 7、支持BSL/SBW/JTAG下载，BSL用串口下载就行，但是不能仿真~ 代码说明: 1、目前基于IAR6.1版本，但是出于最新版本没法破解，打算用回低版本的； 2、采用模拟IIC读取MPU6050和HMC5883L，还是模拟的用着顺手； 3、主频25MHZ，3ms姿态解算周期，应该够用了； 4、姿态解算用的是四元数算法，串口发送； 5、还没有添加电机控制部分，以后会不断更新