四自由度机器人手臂遥控装置硬件采用Arduino uno单片机主板加扩展板，参见附件图片资料。四自由度机器人手臂采用了四个MG996大功率舵机。但Arduino uno单片机直接带不动四个MG996大功率舵机，一般解决的办法是加舵机驱动器，例如16路舵机驱动板。本文采用加外部电源板给舵机供电，而主板只提供四个大功率舵机的PWM的信号源，再用杜邦线将主板的GND和外部电源板的GND相连接。遥控装置采用PS2无线手柄的两个操作杆来控制四自由度机器人手臂。软件采用了mixly图形编程程序请参见附件。